kinematics جلو یک مفهوم اساسی در رباتیک و سیستم های مکانیکی است که شامل محاسبه موقعیت و جهت گیری اثر نهایی ربات بر اساس پارامترهای مشترک است. درک پایه های ریاضی کمک می کند تا به طور موثر در طراحی و کنترل سیستم های رباتیک کمک کند.

معرفی ریاضی Robot Kinematics

پیکربندی ربات ها معمولا با استفاده از فریم های مختصات متصل به هر مفصل و پیوند توصیف می شوند.مردانه تبدیل همجنسگرا برای نشان دادن موقعیت و جهت گیری یک فریم نسبت به دیگر استفاده می شوند.این مردان انقباض و ترجمه را در یک ماتریس 4x4 ترکیب می کنند.

موقعیت و جهت گیری

معادلات پیش رو خویشاوندی با ضرب و شتم ماتریس تحول در امتداد زنجیره ی موضوعی مشتق شده است.برای یک ربات با n مفصل، ماتریس کلی تحول به طور پیوسته در حال ضرب و شتم تحولات مفصل فردی است:

[[ویرایش] [[[ویرایش] [[[ویرایش]] [[[ویرایش]]] [[[۱۰]]]] [[۱۰]]] [۱۰]] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰]

این ماتریس موقعیت و جهت گیری اثر گذار نهایی را نسبت به فریم پایه فراهم می کند.موقعیت از اجزای ترجمه استخراج می شود، در حالی که جهت گیری از اجزای چرخش ماتریس مشتق شده است.

ابزارهای ریاضی مشترک

  • تغییرات انسانی
  • پارامترهای Denavit-Hartenberg
  • چرخ دنده های مردانه
  • ترجمه: