صدای سنسور می تواند به طور قابل توجهی بر دقت سیستم های محلی سازی مورد استفاده در رباتیک، وسایل نقلیه مستقل و دستگاه های تلفن همراه تاثیر بگذارد و درک کند که چگونه صدا بر خواندن سنسور تاثیر می گذارد تا قابلیت اطمینان سیستم و عملکرد را بهبود بخشد.این مقاله اثرات نویز سنسور را بررسی می کند و نمونه های عملی را برای نشان دادن تاثیر آن بر دقت محلی سازی فراهم می کند.

انواع نویز سنسور

سر و صدا سنسور را می توان به چندین نوع تقسیم کرد، هر کدام بر اندازه گیری های مختلف تاثیر می گذارند:

  • سر و صدا Gaussian: [FLT 1] تغییرات تصادفی پس از توزیع طبیعی، تاثیر بسیاری از سنسورها.
  • [در این باره]: [[۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱]] [۱] [۱] [۱] [۱]]، [۱] [۱]،] یا قطره در خواندن سنسور.
  • سر و صدا: خطای سیستماتیک باعث انحراف مداوم از ارزش های واقعی می شود.
  • سر و صدا ثبت نام: [FLT 1] خطا در طول تبدیل آنالوگ به دیجیتال معرفی شده است.

تاثیر بر دقت محلی سازی

نویز سنسور عدم اطمینان را در اندازه گیری ها معرفی می کند که می تواند منجر به خطا در برآورد موقعیت شود.برای مثال در سیستم های مبتنی بر GPS، نویز می تواند نوسانات در داده های موقعیت را ایجاد کند، که منجر به عدم دقت محلی سازی می شود.

واحدهای اندازه گیری بی سابقه (IMU) نیز مستعد سر و صدا هستند که می تواند در طول زمان تجمع کند و باعث تغییر در برآورد موقعیت شود.اثر ترکیبی از نویزهای سنسور مختلف می تواند عملکرد کلی سیستم را کاهش دهد اگر به درستی کاهش یابد.

نمونه های عملی

یک ربات تلفن همراه با استفاده از LIDAR برای نقشه برداری را در نظر بگیرید. سروصدای سنسور می تواند باعث بروز ناامنی در اندازه گیری های دور شود که منجر به استفاده از تکنیک های فیلتر کردن مانند فیلترهای Kalman یا فیلترهای ذرات می شود که به کاهش تاثیر صدا و بهبود دقت محلی کمک می کند.

در وسایل نقلیه مستقل، همجوشی سنسور ترکیبی از داده های GPS، IMUs و دوربین ها. سر و صدا در هر سنسور می تواند بر نتیجه تزریق تاثیر بگذارد. پیاده سازی الگوریتم های قوی تضمین می کند که خودرو موقعیت دقیق را علی رغم داده های پر سر و صدا حفظ می کند.