حذف معادلات حرکت یک گام اساسی در تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های رباتیک است.این شامل مدل سازی ریاضی از پویایی ربات برای پیش بینی رفتار آن در شرایط مختلف است.

استفاده از مکانیک Lagrangian

روش Lagrangian به طور گسترده ای برای معادله های زدایی حرکت استفاده می شود، این شامل محاسبه تفاوت بین قدرت های خویشاوندی و بالقوه برای شکل دادن به تابع Lagrangian است. اعمال معادلات اوی که اولر-Lagrange آن را به کار می برد، سپس معادلات حرکت سیستم را به دست می آورد.

این تکنیک برای سیستم های پیچیده با درجات متعدد آزادی موثر است، زیرا فرآیند جذب را با تمرکز بر بیان انرژی به جای نیروهای ساده می کند.

روش های کار کردن کین

روش کین یک رویکرد جایگزین را ارائه می دهد که پیچیدگی معادله های زدایی برای سیستم های رباتیک را کاهش می دهد.از سرعت های عمومی استفاده می کند و از محاسبه صریح نیروهای محدود اجتناب می کند.این روش به ویژه برای سیستم هایی با محدودیت ها و نیروهای غیر محافظه کار مفید است.

پیاده سازی روش کین شامل تعریف مختصات و سرعت های عمومی است، سپس به طور سیستماتیک از طریق مجموعه ای از گام های جبری که می تواند توسط ابزار نرم افزار تسهیل شود، از بین می رود.

استفاده از ابزارهای نرم افزار

ابزارهای محاسباتی مدرن به طور قابل توجهی فرآیند جذب را ساده می کنند. Software مانند MATLAB، Mathematica یا جعبه ابزار رباتیک تخصصی می تواند محاسبات نمادین را خودکار کند، خطاهای کاهش و صرفه جویی در زمان.

این ابزارها اغلب شامل توابعی برای تنظیم معادلات Lagrangian یا Kane، انجام تمایز نمادین و تولید مدل های عددی برای شبیه سازی و کنترل طراحی است.

  • MATLAB Robotics Toolbox
  • Simulink
  • دانلود بازی Wolfram Mathematica
  • دانلود بازی Mega