بازسازی 3D در بینایی ربات شامل ایجاد مدل های سه بعدی از محیط ها یا اشیاء با استفاده از داده های ضبط شده توسط دوربین ها است.استفاده از دوربین های متعدد دقت و جزئیات را افزایش می دهد و ربات ها را قادر می سازد تا محیط اطراف خود را بهتر درک کنند.این مقاله تکنیک های پیشرفته ای را بررسی می کند که بازسازی 3D را با استفاده از سیستم های متعدد دوربین بهبود می بخشد.

Multi-View Geometry

Multi-view هندسه در ترکیب تصاویر از دوربین های مختلف پایه گذاری شده است.این شامل برآورد موقعیت های نسبی و جهت گیری دوربین ها برای هماهنگ کردن تصاویر به طور دقیق است. تکنیک هایی مانند تطبیق استریو و هندسه تک قطبی برای پیدا کردن مکاتبات بین تصاویر استفاده می شود که برای محاسبه عمق ضروری هستند.

سنسور کالیبراسیون

کالیبراسیون دقیق دوربین ها برای اصلاح دقیق 3D ضروری است. کالیبراسیون شامل تعیین پارامترهای ذاتی مانند طول کانونی و ضریب تحریف، و همچنین پارامترهای بیرونی مانند موقعیت و جهت گیری روش های کالیبراسیون پیشرفته استفاده از تخته یا الگوهای کالیبراسیون و می تواند خودکار برای چندین دوربین.

تکنیک های برآورد عمق

برآورد عمق از تصاویر متعدد دوربین می تواند از طریق الگوریتم های مختلف به دست آید.Dense استریو عمق هر پیکسل را محاسبه می کند، در حالی که ساختار از حرکت (SfM) با تجزیه و تحلیل حرکت در سراسر تصاویر، نقاط 3D را بازسازی می کند. ترکیب این روش ها تقویت بازسازی را بهبود می بخشد.

پردازش Cloud Processing

ابرهای نقطه ای که از دوربین های متعدد تولید شده اند نیاز به پردازش برای ایجاد مدل های 3D قابل استفاده دارند، شامل نویز فیلتر، هم تراز کردن ابرها و استفاده از الگوریتم های پیشرفته یادگیری ماشین برای افزایش کیفیت و تکمیل بازسازی ها است.