درک چگونگی به دست آوردن سرعت و شتاب در سلاح های رباتیک برای کنترل دقیق و برنامه ریزی حرکت ضروری است.این مقاله یک رویکرد روشن و گام به گام برای محاسبه این پارامترها بر اساس زوایای مشترک و پارامترهای لینک فراهم می کند.

بنیادهای Kinematic

این فرآیند با معادلات موضعی آغاز می شود که پارامترهای مشترکی را به موقعیت اثر گذار نهایی مرتبط می کند. Forward kinematics موقعیت و جهت گیری را بر اساس زوایای مشترک تعیین می کند.

سپس سرعت و شتاب با متمایز کردن این معادلات با توجه به زمان حاصل می شود، این شامل محاسبه ماتریس Jacobian است که به طور مشترک به مکان های پایانی پیوند می دهد.

محاسبه سرعت Velocity

مکان های مشترک به طور معمول شناخته شده یا اندازه گیری می شوند تا سرعت اثر گذار نهایی را پیدا کنند، ماتریس Jacobian را با استفاده از بردار مکان های مشترک ضرب می کنند:

سرعت اثر گذار = Jacobian × × × {\displaystyle }

محاسبه سرعت

شتاب شامل هر دو شتاب مفصل و سرعت تغییر ژاکوبان است. شتاب نهایی اثر به عنوان محاسبه می شود:

شتاب اثر توقف = شتاب مشترک Jacobian × × × + Jacobian مشتق × × {\displaystyle }

گام های عملی

  • زاویه های مشترک و مکان های موجود در زمان فعلی را تعیین کنید.
  • ماتریس Jacobian را بر اساس پیکربندی مشترک فعلی محاسبه کنید.
  • چند برابر ژاکوبان توسط مکان های مشترک برای پیدا کردن سرعت اثر گذار نهایی.
  • مشتق Jacobian را تکمیل کنید اگر شتاب های مشترک شناخته شده باشد.
  • این ها را ترکیب کنید تا شتاب نهایی را پیدا کنید.