مشکل قابل دستیابی در رباتیک شامل تعیین اینکه آیا یک بازوی رباتیک می تواند به نقطه خاصی در فضا برسد، این چالش با زنجیره های موضعی پیچیده تر می شود که دارای مفاصل متعدد و درجه های آزادی هستند. تکنیک های خویشاوندی معکوس (IK) برای حل این مشکل و دقیق تر ضروری هستند.

درک مشکل قابل دستیابی

مشکل قابل دستیابی ارزیابی می کند که آیا یک موقعیت هدف در فضای کاری یک بازوی رباتیک قرار دارد یا خیر، محدودیت های فیزیکی زنجیره ی خویشاوندی، مانند محدودیت های مفصل و طول پیوند را در نظر می گیرد.هنگامی که یک هدف قابل دسترسی است، الگوریتم های IK پیکربندی های مفصل مورد نیاز برای رسیدن به آن را محاسبه می کنند.

تکنیک های Kinematics

روش های مختلفی برای حل شخصیت های معکوس وجود دارد، هر کدام برای انواع مختلف سیستم های رباتیک مناسب هستند. تکنیک های مشترک شامل راه حل های تحلیلی، روش های عددی و الگوریتم های آنریک است. انتخاب بستگی به پیچیدگی زنجیره ی موضوعی و دقت مورد نیاز دارد.

روش های عددی و آنی

روش های عددی، مانند انتقال ژاکوبیان، شبه معکوس ژاکوب و یوکوبیان، به طور گسترده ای برای زنجیره های پیچیده استفاده می شود، این روش ها به طور غریزی زاویه های مشترک را تنظیم می کنند تا خطای بین موقعیت فعلی نهایی و هدف را به حداقل برسانند.

  • نام انگلیسی: Jacobian pseudoinverse
  • دانلود زیرنویس فارسی فیلم Damped حداقل مربعs
  • درجه بندی درجه بندی
  • CCD (Cyclic Harmonye Descent)