فرمول نیوتن-Euler یک روش اساسی است که در رباتیک برای تجزیه و تحلیل حرکت لینک های رباتیک و مفاصل استفاده می شود.این ترکیب قوانین نیوتن حرکت با معادلات اوی برای محاسبه نیروها و گشتاور های عمل در هر بخش از یک ربات است.این راهنمای گام به گام ارائه می دهد یک مرور کلی از استفاده از این فرمول برای تجزیه و تحلیل حرکت موثر است.

درک فرمول نیوتن-Euler

روش نیوتن-Euler شامل دو فرآیند اصلی است: بازگشت به جلو برای تعیین مکان ها و شتاب ها و بازگشت به عقب برای محاسبه نیروها و گشتاور ها بسیار مفید است.

مرحله 1: پارامترهای ربات را تعریف کنید

پارامترهای لینک ربات را شناسایی کنید، از جمله طول لینک، توده ها، مراکز توده و لحظات درونگرای، فریم های مختصات را برای هر لینک ایجاد کنید و متغیرهای مشترک مانند زوایای و مکان ها را تعریف کنید.

مرحله دوم: بازگشت به جلو

سرعت و شتاب زاویه ای هر لینک را که از پایه به اثر نهایی شروع می شود، محاسبه کنید.تخصص خطی و شتاب مراکز توده با استفاده از معادلات بازگشتی.

مرحله 3: بازگشت به عقب

نیروهای و گشتاور هایی که بر روی هر لینک عمل می کنند را تکمیل کنید، از اثر نهایی به پایگاه شروع کنید.از قانون دوم نیوتن برای حرکت خطی و معادلات اوی برای حرکت چرخشی استفاده کنید.

مرحله 4: سیر مشترک گشتاور و نیروهای مشترک

گشتاور ها و نیروهای مشترک مورد نیاز برای تولید حرکت مطلوب را تعیین کنید، این ها از محاسبات بازگشتی به دست می آیند و برای گرانش، بی تحرکی و نیروهای خارجی حساب می شوند.

  • تعریف پارامترهای لینک
  • اجرای بازی Forward Recursion
  • بازگشت به عقب
  • ● گشتاور های مشترک و نیروهای