Redundancy inverse kinematics زمانی رخ می دهد که یک سیستم رباتیک مفاصل بیشتری نسبت به نیاز برای دستیابی به یک موقعیت و جهت گیری خاص دارد.این انعطاف پذیری اضافی اجازه می دهد تا چندین پیکربندی مفصل برای رسیدن به همان نقطه، که می تواند برای جلوگیری از موانع یا بهینه سازی عملکرد مفید باشد.

Kinematics Inverse چیست؟

kinematics (IK) یک فرایند ریاضی است که برای تعیین پارامترهای مشترک مورد نیاز برای بازوی رباتیک برای رسیدن به موقعیت و جهت مطلوب استفاده می شود.این معکوس kinematics جلو است که موقعیت نهایی اثر گذار را بر اساس زوایای مشترک محاسبه می کند.

درک Redundancy

Redundancy زمانی رخ می دهد که یک ربات درجه آزادی بیشتری نسبت به نیاز برای یک کار داشته باشد، مثلاً یک بازوی رباتیک با هفت مفصل که در فضای سه بعدی کار می کنند، دارای شکاف است، زیرا چندین پیکربندی مشترک می تواند به همان موقعیت نهایی دست یابد.

راه حل های سیستم های Redundant

مدیریت قرمز شامل انتخاب مناسب ترین پیکربندی مفصل بر اساس معیارهای خاص است.

  • تکنیک های عملیاتی: مصرف انرژی یا حرکت مشترک را به حداقل برسانند.
  • [در این باره] [از [و] اجتناب از [و] اجتناب کنید؛ [[۱]] [۱] [۱]] پیکربندی هایی را انتخاب کنید که از برخوردها اجتناب کنند.
  • [[۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱]] [[۱۰]]] [[۱]]] [۱]] [۱]]] [۱] [۱]] حفظ یک حالت مشترک ترجیحی برای ثبات یا ایمنی.
  • الگوریتم های وضوح رد صلاحیت: [FLT 1] از روش هایی مانند یوکوبیان یا pseudoinverse برای پیدا کردن راه حل های بهینه استفاده کنید.