Table of Contents
آوازخوانی یک وضعیت در سیستم های رباتیک است که در آن معادلات ریاضی برای کنترل حرکت تعریف نشده یا از دست دادن رتبه بندی می شوند.این وضعیت می تواند به طور قابل توجهی بر عملکرد الگوریتم های فردی معکوس تأثیر بگذارد که برای تعیین پارامترهای مشترک برای موقعیت های نهایی مورد نظر استفاده قرار می گیرد.
آواز خواندن چیست؟
در رباتیک، تکینگ زمانی اتفاق می افتد که ماتریس ژاکوبان ربات رتبه خود را از دست بدهد، که منجر به از دست دادن درجه آزادی می شود.در این مرحله، حرکات خاصی غیر ممکن می شوند یا نیاز به velocities مفصل نامحدود برای دستیابی به یک موقعیت خاص دارند.
انواع آواز
دو نوع اصلی منحصر به فرد وجود دارد:
- فضای آوازه: Occurs در مرز فضای کاری قابل دسترس ربات.
- آواز خواندن: هنگامی که مفاصل ربات در پیکربندی های خاص قرار دارند، اتفاق می افتد.
تاثیر بر Kinematics Inverse Kinematics
آوازخوانی می تواند الگوریتم های خویشاوند معکوس را برای تولید راه حل های ناپایدار یا نامشخص ایجاد کند، این می تواند منجر به رفتار غیر قابل پیش بینی ربات، افزایش سرعت مشترک یا حتی آسیب مکانیکی اگر به درستی مدیریت نشده باشد.
برای کاهش این مسائل، مهندسان اغلب تکنیک های اجتناب از منحصر به فرد مانند برنامه ریزی مسیر را که از پیکربندی های مشکل ساز یا استفاده از الگوریتم هایی که به طور ماهرانه ای با تک تکینگ ها سروکار دارند، ترکیب می کنند.