در رباتیک، سنسورهایی مانند ژیروسکوپ و شتاب سنج برای تشخیص حرکت و جهت گیری ضروری هستند، با این حال، این سنسورها به خطاهایی مربوط می شوند که می توانند بر دقت اندازه گیری ها تأثیر بگذارند.

انواع خطاهای موجود در سنسورها

خطاهای سنسور را می توان به خطاهای سیستماتیک و خطاهای تصادفی طبقه بندی کرد. خطاهای سیستمیک سازگار و قابل پیش بینی هستند، که اغلب ناشی از مسائل کالیبراسیون یا عوامل محیطی است. خطاهای تصادفی به طور غیر قابل پیش بینی متفاوت است و به دلیل سر و صدا ذاتی در اندازه گیری سنسور است.

اندازه گیری خطای حاشیه ای

حاشیه خطا معمولا به عنوان یک درصد یا در واحدهای اندازه گیری بیان می شود.آنها حداکثر انحراف مورد انتظار را از ارزش واقعی نشان می دهند.تولید کنندگان اغلب این حاشیه ها را بر اساس آزمایش در شرایط کنترل شده مشخص می کنند.

تاثیر بر برنامه های Robotics

حاشیه های خطای بالا می توانند منجر به عدم ثبات در ناوبری، کنترل و ثبات سیستم های رباتیک شوند.به عنوان مثال، ژیروسکوپ ضعیف ممکن است باعث خطا در جهت گیری شود، در حالی که عدم شتاب سنج می تواند بر برآورد موقعیت تأثیر بگذارد.

روش های کاهش خطا

  • روش های کالیبراسیون
  • تکنیک های جوشکاری سنسور
  • فیلتر کردن الگوریتم هایی مانند فیلترهای Kalman
  • کنترل محیط زیست