محدودیت های پویا محدودیت هایی هستند که بر قابلیت های حرکتی یک سیستم یا وسیله نقلیه تأثیر می گذارد، آنها در برنامه ریزی حرکت برای اطمینان از مسیرهای امکان پذیر و ایمن ضروری هستند. درک این محدودیت ها به طراحی سیستم هایی که به طور موثر در محدوده فیزیکی خود عمل می کنند، کمک می کند.

نمونه های Dynamic Constraints

در رباتیک و وسایل نقلیه مستقل، محدودیت های دینامیکی مشترک شامل حداکثر سرعت، شتاب و شعاع چرخش است.این محدودیت ها مانع از تلاش سیستم ها برای آسیب یا از دست دادن کنترل می شوند.

به عنوان مثال، یک پهپاد نمی تواند به طور فوری جهت یا سرعت را به دلیل اینتراستیا تغییر دهد، به طور مشابه، یک ماشین نمی تواند بدون ریسک کردن رول یا اسکیدینگ، یک چرخش تیز را به سرعت بالا انجام دهد.

محاسبه در برنامه ریزی حرکت

محاسبات شامل تعیین مسیرهای احتمالی است که به محدودیت های پویا احترام می گذارند، این اغلب شامل حل مشکلات بهینه سازی است که زمان یا انرژی را به حداقل می رساند و به محدودیت های فیزیکی می پردازد.

به عنوان مثال، برای محاسبه یک نمایه شتاب ایمن، حداکثر سرعت برای ایجاد یک مسیر که از قابلیت های سیستم تجاوز نمی کند، استفاده می شود.

[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱]

استخدام شده اند، که در آن سرعت V0 سرعت اولیه است، شتاب است و t زمان است.

اهمیت در برنامه های کاربردی دنیای واقعی

اعمال محدودیت های پویا ایمنی و کارایی را در سیستم های مختلف تضمین می کند.در رانندگی خودکار، به جلوگیری از حوادث با توجه به محدودیت های وسیله نقلیه کمک می کند.در رباتیک، دستکاری دقیق و ایمن اشیاء را تضمین می کند.