لغزش چرخ زمانی رخ می دهد که چرخ های یک ربات موبایل با سطح، باعث اختلاف بین چرخ چرخش و حرکت واقعی ربات می شود، این پدیده می تواند بر دقت ناوبری و کنترل چرخ برش برای طراحی سیستم های مستقل قابل اعتماد تاثیر بگذارد.

علل برش چرخ

لغزش چرخ می تواند توسط عوامل مختلف از جمله شرایط سطح، طراحی چرخ و توزیع بار ایجاد شود. سطوح متخلخل مانند یخ یا کف مرطوب احتمال لغزش را افزایش می دهد. علاوه بر این، شتاب بیش از حد یا چرخش ناگهانی نیز می تواند باعث لغزش با بیش از ظرفیت کشش چرخ ها شود.

اثرات در ناوبری

هنگامی که لغزش چرخ رخ می دهد، داده های daptiveیه ربات نادرست می شود.این منجر به خطا در برآورد موقعیت می شود که می تواند منجر به شکست ناوبری یا برخورد شود. دقیق محلی سازی به کشش چرخ ثابت، تشخیص لغزش و جبران خسارت بحرانی است.

دانلود بازی Mitigate Wheel

  • ارزیابی چهره: [FLT 1] با استفاده از سنسورها برای تشخیص شرایط سطح و تنظیم استراتژی های کنترل بر آن.
  • کنترل عمل: الگوریتم های پیاده سازی که شتاب را برای جلوگیری از لغزش محدود می کنند.
  • [FLT 1] ترکیب داده ها از واحدهای اندازه گیری بی سابقه (IMUs) و دوربین ها برای بهبود دقت محلی سازی.
  • طراحی وانگل [FLT 1] با استفاده از لاستیک با چنگ بهتر یا مکانیسم های چرخ سازگار.