ربات ها سیستم های مکانیکی هستند که برای انجام وظایف با حرکت به روش های خاص طراحی شده اند.توانایی های حرکت ربات ها توسط محدودیت های حرکتی آنها اداره می شوند که مشخص می کند که چگونه قطعات آنها می توانند نسبت به یکدیگر حرکت کنند. درک این محدودیت ها برای طراحی و کنترل سیستم های رباتیک به طور موثر ضروری است.

ربات های سریال و کنسول های آن

ربات های سریال شامل مجموعه ای از لینک های متصل به پایان، با مفاصل است که اجازه حرکت می دهد محدودیت های موضوعی در این ربات ها عمدتا به دلیل انواع مشترک و ترتیب آنها است.هر مفصل حرکت را به درجات خاصی از آزادی، مانند چرخش یا ترجمه محدود می کند.

این محدودیت ها بر فضای کاری و دقت ربات ها تأثیر می گذارد. ربات های سریال به طور کلی کنترل آن آسان تر است اما ممکن است خطاهایی را در طول زنجیره جمع آوری کنند که بر دقت تاثیر می گذارد.

ربات های موازی و کنسول های آنها

ربات های موازی دارای چندین زنجیره ی خویشاوندی هستند که پایه را به اثر نهایی متصل می کنند.محدودیت های موجود در این سیستم ها توسط هندسه ی این زنجیره ها تعریف می شوند که با هم برای قرار دادن اثر نهایی کار می کنند.

آنها سفت و دقت بالا را به دلیل ساختار حلقه بسته خود ارائه می دهند، با این حال محدودیت های موضوعی آنها فضای کاری را در مقایسه با ربات های سریال محدود می کند.

مقایسه ی Constraints Kinematic

  • ربات های پرماجرا: [FLT 1] آسان تر برای کنترل، فضای کاری بزرگتر، اما جمع آوری خطا.
  • ربات های Parallel: [FLT 1] دقت بالاتر، سفت تر، فضای کاری کوچکتر.
  • طراحی تمرکز: ربات های سریال اولویت بندی قابلیت دسترسی، در حالی که ربات های موازی تاکید دقیق.