Table of Contents
ربات های همکاری آمیز یا ربات ها، برای کار در کنار انسان در محیط های مشترک طراحی شده اند. اطمینان از ایمنی و عملکرد بهینه آنها شامل درک عوامل مختلف، از جمله محدودیت های موضوعی است که این محدودیت ها محدودیت های فیزیکی و حرکتی مفاصل ربات را تعریف می کنند و بر چگونگی حرکت ربات و تعامل با محیط اطراف آن تأثیر می گذارند.
محدودیت های Kinematic چیست؟
محدودیت های Kinematic به محدودیت های حرکت ربات تحمیل شده توسط طراحی مکانیکی آن اشاره می کند.این شامل محدودیت های مفصلی، حداکثر سرعت و محدودیت های شتاب است.این محدودیت ها مانع از حرکت ربات به موقعیت های آسیب پذیر یا مکانیکی می شوند.
تاثیر بر ایمنی
با تعریف محدوده ی مجاز حرکت، محدودیت های حرکتی به جلوگیری از برخورد و آسیب ها کمک می کند.آنها اطمینان حاصل می کنند که ربات در مناطق امن عمل می کند، به ویژه هنگامی که نزدیک به انسان کار می کند، محدودیت های برنامه ریزی شده خطر آسیب های تصادفی را در طول وظایف مشترک کاهش می دهد.
تاثیر بر عملکرد
محدودیت های Kinematic همچنین بر کارایی و دقت حرکات ربات تأثیر می گذارد، آنها برنامه ریزی مسیر ربات را هدایت می کنند، اطمینان از محدودیت های عملکردی را فراهم می کنند که اجازه می دهد بدون ایمنی به خطر بیفتد.
- محدودیت های مشترک
- محدودیت های Velocity
- مرزهای شتاب
- مناطق اجتناب از Collision