Table of Contents
طراحی سلول های روباتیک کارآمد نیاز به درک پاکت کاری ربات دارد که فضای موجود را تعریف می کند که در آن یک ربات می تواند کار کند.
ربات کار Envelope چیست؟
پاکت کار فضای سه بعدی است که یک اثر گذار نهایی ربات می تواند به آن دسترسی پیدا کند، بستگی به طول بازوی ربات، محدودیت های مفصل و پیکربندی دارد. دانستن این فضا تضمین می کند که تمام وظایف لازم را می توان در محدوده ربات انجام داد.
عوامل موثر بر کار Envelope
عوامل متعددی بر اندازه و شکل یک پاکت کاری ربات تأثیر می گذارند:
- [در این میان] [از این رو] [از این رو] طولانی تر است [و] [و] [و [از این رو] [به بعد] [از این رو] [از روی] [و [از این رو] [از روی] [در این [و] [به] [و] [از این [به] [و]] [به [و] [و] [از این [و] [به] [و] [و] [از [و] [و] [و] [از [از [از [و]] [به]]]] [و]]]] [از [از [و]]]]]]]] [و [و]] [از [و [و [از [از [به [به [از [و] [از [از [از [و]]]]]]]]]]]]]] [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [از [و]]]]]]]] [از [از [از [از [از [و] [از [
- [[۱] [۱۰] محدودیت های [۱۰]: [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱]] محدوده حرکت برای هر مفصل پاکت را محدود می کند.
- پیکربندی ربات: آرایش مفاصل بر فضای قابل دسترس تاثیر می گذارد.
- [[۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] موانع فیزیکی می توانند مناطق قابل دسترس را محدود کنند.
محاسبه کار Envelope
محاسبات اغلب شامل تجزیه و تحلیل هندسی و کلامی است. روش های ساده شامل استفاده از مدل های CAD یا ابزارهای نرم افزاری است که شبیه سازی دسترسی ربات است.این ابزار محدودیت های مشترک و موانع برای تولید یک پاکت دقیق را تشکیل می دهد.
برای برآورد دستی، حداکثر دسترسی هر مفصل را اندازه گیری کنید و نقاط قابل دسترس را در فضای 3D طرح کنید. ترکیب این نقاط یک نمایش بصری از پاکت کار ایجاد می کند، که به برنامه ریزی طرح کمک می کند.