Table of Contents
در طراحی بازوی ربات، درک اثرات درون گرایی برای اطمینان از حرکت دقیق و ثبات ضروری است.اینترش بر چگونگی پاسخ یک ربات به کنترل ورودی ها و نیروهای خارجی تاثیر می گذارد.
Inertia در سلاح های ربات چیست؟
Inertia اشاره به مقاومت توده ای برای تغییر در حرکت آن است.در سلاح های ربات، Inertia بستگی به توده و توزیع اجزای بازوی دارد.
مدل سازی اثرات Inertia
مدل سازی درون گرایی شامل محاسبه لحظه عدم تحرک برای هر مفصل و پیوند است.این محاسبات توده، شکل و موقعیت قطعات را در نظر می گیرند. مدل های دقیق الگوریتم های کنترل بهتر و برنامه ریزی حرکت را قادر می سازد.
روش های مدل سازی Inertia Modeling
- مدل سازی فیزیکی بر اساس هندسه و خواص انبوه
- استفاده از نرم افزار CAD برای شبیه سازی Inertia
- استفاده از تکنیک های شناسایی سیستم برای داده های آزمایشی
هر روش مزایایی در دقت و پیچیدگی ارائه می دهد. ترکیب روش ها می تواند وفاداری مدل های غیرشیا را در سیستم های رباتیک بهبود بخشد.