kinematics یک مفهوم اساسی در رباتیک است که شامل محاسبه پارامترهای مفصل مورد نیاز برای ربات برای رسیدن به موقعیت یا جهت خاص است، به ویژه در رباتیک انسانوئید مهم است، که در آن حرکت دقیق و هماهنگی برای وظایف مانند دستکاری و locomotion ضروری است.

روش های Inverse Kinematics

روش های مختلفی برای حل مشکلات خویشاوندی معکوس، هر کدام با مزایا و محدودیت ها استفاده می شود. متداول ترین روش ها شامل روش های تحلیلی، عددی و هندسی است.

روش های تحلیلی

روش های تحلیلی شامل راه حل های بسته بر اساس معادلات موضوعی ربات است.این راه حل ها دقیق و محاسباتی کارآمد هستند اما تنها برای ربات هایی که ساختارهای ساده ی خویشاوندی دارند، امکان پذیر است.

روش های عددی

روش های عددی از الگوریتم های آنریک برای راه حل های تقریبی استفاده می کنند. تکنیک هایی مانند انتقال Jacobian، pseudoinverse و روش های انتقال Jacobian رایج هستند.این روش ها همه کاره و قابل اجرا برای ربات های پیچیده هستند اما ممکن است نیاز به محاسبات بیشتری داشته باشند و می توانند از مسائل همگرایی رنج ببرند.

برنامه های کاربردی در رباتیک انسانوئید

راه حل های متمایز kinematics ربات های انسان نما را قادر می سازد تا انواع وظایف را انجام دهند، از جمله درک اشیاء، پیاده روی و تعامل دقیق با انسان ها.

  • دستکاری Object
  • Locomotion و راه رفتن
  • حالات چهره و حرکات
  • تعامل انسان-روبی