درک چرخه های وظیفه و پارامترهای گام برای طراحی ربات های موثر پایه ضروری است.این مفاهیم بر ثبات، کارایی انرژی و دقت حرکت تأثیر می گذارند.این راهنما روش های عملی برای محاسبه این پارامترها برای سناریوهای مختلف حرکت فراهم می کند.

چرخه ی کار چیست؟

چرخه وظیفه اشاره به میزان زمانی که یک پا در تماس با زمین در طول یک چرخه مرحله کامل است، آن را به عنوان یک درصد بیان شده و بر ثبات ربات و الگوی گاست آن تاثیر می گذارد.

چرخه کار محاسبه شده

برای محاسبه چرخه وظیفه، مدت زمان مرحله موضع و کل زمان چرخه را اندازه گیری کنید.

[xuty Cycle] = (Stance phase Time / Total Cycle Time) × 100

به عنوان مثال، اگر یک پا با زمین برای 0.4 ثانیه در یک چرخه 1 ثانیه تماس بگیرد، چرخه وظیفه 40٪ است.

پارامترهای مرحله در Legged Locomotion

پارامترهای مرحله شامل طول گام، ارتفاع مرحله و طول گام است.این بر سرعت و قابلیت مانور ربات تأثیر می گذارد.

مرحله ی محاسبه شده طولانی و سختی

طول مرحله، فاصله افقی است که در یک مرحله پوشش داده شده است. طول است که فاصله در دو مرحله پوشش داده شده است تا طول مرحله را تعیین کند، فاصله بین قرار دادن های پای متوالی را اندازه گیری کنید.

به عنوان مثال، اگر یک ربات 0.5 متر در هر مرحله حرکت کند، طول مرحله 0.5 متر است و طول گام 1 متر است.

خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه خلاصه

  • چرخه کار نشان دهنده نسبت زمان تماس است.
  • چرخه وظایف را با استفاده از زمان های موقعیت و چرخه تنظیم کنید.
  • پارامترهای مرحله ای کارایی حرکت را تعیین می کنند.
  • اندازه گیری طول گام برای برنامه ریزی دقیق