Table of Contents
سریع در حال گسترش درختان تصادفی (RRT) یک الگوریتم محبوب است که برای برنامه ریزی مسیر در محیط های پیچیده استفاده می شود، به ویژه برای پیمایش زمین با موانع و ویژگی های نامنظم مفید است.این راهنما یک نمای گام به گام از اجرای RRT برای چنین سناریوهای چالش برانگیز فراهم می کند.
درک RRT Basics
RRT یک الگوریتم مبتنی بر نمونه است که یک درخت را با کاوش تصادفی فضا ایجاد می کند.از موقعیت اولیه شروع می شود و به طور فزاینده ای به سمت مناطق ناشناخته گسترش می یابد و آن را برای زمین های بلند و پیچیده مناسب می کند.
مراحل پیاده سازی
این مراحل را برای پیاده سازی RRT برای ناوبری زمینی دنبال کنید:
- محیط زیست را اصلاح کنید؛ زمین را از جمله موانع و فضای آزاد، نقشه برداری کنید.
- (به جز این که درخت را در آن قرار دهید، از درخت استفاده کنید:[۱] نقطه شروع را به عنوان گره ریشه تنظیم کنید.
- [در این باره]: [[[۱]] [۱۰] [۱]] [۱۰] [۱]] [۳] [۱] [۱] [۱]] [۶] [به طور تصادفی در داخل محیط زیست نقاطی را تولید می کند.
- [در این میان] نزدیک ترین جستجو برای همسایه ( نزدیک ترین گره در درخت را به نقطه نمونه پیدا کنید.
- [در این باره] [از نزدیک ترین گره به سمت نقطه نمونه ای که با اندازه ی ثابت گام برداشته شده است، حرکت کنید و از موانع اجتناب کنید.
- (فَلَّهُمْهُمْهُمْهُمْهُمْهُمْهُمْهُمِهُمْهُمِهُوا مِنَهُمِهُمْهُوا مِنْمِنَهُمِهُمِهُوا مِهُمِهُمِهُوا مِهُمِنِنْهُوا مِنْهُوا مِنْهُوا مِنِنِنِنْهُمْهُوا مِنْهُمِنْهُوا مِنْهُوا مِنِنْهُمْهُمْهُوا مِنْهُمْهُوا مِنْهُمْهُمْهُمْهُوا مِنَهُمِنَهُمِنَهُوَهُمِنِنَهُوَهُوَهُوَهُوَاِنَهُ
- هدف را بررسی کنید: روند را تا زمانی که هدف به دست آمده یا حداکثر تعداد ⁇ ها برآورده شود، تکرار کنید.
مدیریت مجتمع Terrain
برای حرکت به طور موثر، شامل تشخیص مانع و بررسی برخورد در هر مرحله تمدید.استفاده از سنسورها یا داده های پیش از ما برای شناسایی موانع و اطمینان از اینکه مسیر همچنان امکان پذیر است.
اندازه گام را بر اساس سختی زمین تنظیم کنید. گام های کوچک دقت در مورد موانع را بهبود می بخشد اما زمان محاسبه را افزایش می دهد. گام های بزرگ سرعت بیشتری برای اکتشاف دارند اما برخوردهای خطر.