محاسبه مردانtrics Jacobian برای کنترل دقیق حرکت ربات ضروری است.این راهنما یک فرایند گام به گام برای محاسبه ژاکوب برای سلاح های رباتیک و دستکاری کنندگان، قادر به برنامه ریزی دقیق حرکت و اجرای دقیق است.

درک ماتریس Jacobian

ماتریس Jacobian مربوط به velocities مشترک یک ربات به آسیب پذیری های پایان دهنده در فضای Cartesian است.این یک جزء کلیدی در شخصیت های معکوس و الگوریتم های کنترل حرکت است.

مرحله 1: زنجیره Kinematic Robot را تعریف کنید

شناسایی تمام پارامترهای مشترک و پیکربندی لینک. ایجاد پارامترهای دناویت-Hartenberg (D-H) برای هر مفصل، از جمله طول لینک، پیچ و خم و خم.

مرحله دوم: اصلاح تغییرات اجباری

تنظیم مردانگی های تحول همگن برای هر مفصل با استفاده از پارامترهای D-H. این مردانtrics موقعیت و جهت گیری هر لینک نسبت به فریم پایه را توصیف می کند.

مرحله 3: ستون های ژاکوب

برای هر مفصل، سهم را در سرعت نهایی تاثیر گذار تعیین کنید.برای مفاصل دوباره، ستون به عنوان محاسبه می شود:

[[ویرایش] [[[ویرایش] [[[ویرایش]] [[[ویرایش]]] [[[[ویرایش]]] [[[[ویرایش]]] [[[ویرایش]] [[[[ویرایش]]] [[[[۱۰]]] [۱۰]] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۸] [۸] [۸] [۸] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰]

برای مفاصل منشوری، ستون این است:

[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳]

مرحله 4: شبیه سازی ماتریس Jacobian

تمام ستون های مربوط به هر مفصل را ترکیب کنید تا ماتریس کامل Jacobian را تشکیل دهید.در نتیجه، velocities مشترک را برای velocitiess نهایی یا اثر می گذارد.

نکات اضافی

  • اطمینان حاصل کنید که همه ی تغییرات به درستی محاسبه شده اند.
  • دستورالعمل های محور برای محصولات دقیق صلیب را بررسی کنید.
  • از ابزار عددی یا نرم افزار برای پیکربندی های پیچیده ربات استفاده کنید.