Table of Contents
شبیه سازی پویا از چند درجه از آزادی (چند-دوF) ربات ها برای طراحی، تست و بهینه سازی سیستم های رباتیک در برنامه های صنعتی ضروری است. روش های ساده شده به کاهش پیچیدگی محاسباتی در حالی که دقت قابل قبول، امکان چرخه های توسعه سریع تر و کنترل زمان واقعی.این مقاله بررسی رویکردهای ساده ای است که در صنعت برای شبیه سازی حرکات پیچیده رباتیک استفاده می شود.
روش های دینامیک Inverse Dynamics Methods
دینامیک معکوس گشتاور های مفصل مورد نیاز را بر اساس روش های نهایی مطلوب محاسبه می کند. الگوریتم های ساده سازی شده مانند الگوریتم Recursive Newton-Euler به طور گسترده ای به دلیل کارایی آنها استفاده می شوند.این روش ها شرایط ایده آل را فرض می کنند و برخی از اثرات پویا را برای سرعت بخشیدن به محاسبات نادیده می گیرند.
کاهش مدل سازی سفارش
مدل های سفارش کاهش یافته، پویایی ربات را با تمرکز بر مهم ترین حالت های حرکت ساده می کنند. تکنیک هایی مانند کاهش modal یا مدل های پارامتری توده ای تعداد معادلات مورد نیاز را کاهش می دهند و شبیه سازی های سریع تر را برای طراحی کنترل و برنامه های زمان واقعی مناسب می کنند.
روش های کاربردی Kinematic
روش های بومی آپریکه ارزیابی موقعیت های ربات و مکان بدون محاسبات پویا دقیق است، این رویکردها برای برنامه ریزی اولیه مفید هستند یا زمانی که دقت بالا مهم نیست، اغلب به روابط هندسی ساده و پارامترهای پیش فرض متکی هستند.
درخواست در صنعت
صنایع از این روش های ساده برای وظایفی مانند برنامه ریزی حرکت، توسعه سیستم کنترل و نمونه سازی مجازی استفاده می کنند.آنها مهندسان را قادر می سازند تا شبیه سازی های سریع را انجام دهند، مسائل بالقوه را زود شناسایی کنند و عملکرد ربات را به طور موثر بهینه بهینه سازی کنند.