kinematics شامل محاسبه پارامترهای مشترک مورد نیاز برای ربات برای رسیدن به موقعیت خاص است.دو روش اولیه مورد استفاده قرار می گیرند: روش های تحلیلی و عددی هر کدام دارای مزایا و محدودیت های بسته به برنامه هستند.

روش های تحلیلی

روش های تحلیلی معادلات خویشاوندی معکوس را به صراحت حل می کنند، آنها فرمول هایی را بر اساس هندسه ربات، ارائه راه حل های دقیق در صورت امکان کارآمد و سریع، آنها را برای کنترل زمان واقعی مناسب می کند.

با این حال، راه حل های تحلیلی تنها برای ربات هایی با پیکربندی های ساده امکان پذیر است. ربات های پیچیده با درجه های زیادی از آزادی یا پیوندهای پیچیده اغلب فاقد راه حل های بسته هستند.

روش های عددی

روش های عددی تقریبی راه حل های الگوریتم های آنریک. تکنیک هایی مانند انتقال Jacobian، pseudoinverse یا الگوریتم های بهینه سازی پارامترهای مشترکی را تنظیم می کنند تا زمانی که موقعیت مورد نظر به دست آید.

این روش ها برای پیکربندی های پیچیده ربات ها قابل اجرا و قابل اجرا هستند، آنها می توانند راه حل های متعدد و منحصر به فرد را مدیریت کنند اما ممکن است نیاز به منابع محاسباتی و زمان بیشتری داشته باشند.

انتخاب روش مناسب

تصمیم بستگی به پیچیدگی ربات و الزامات کاربردی دارد. روش های تحلیلی برای کارهای ساده و زمان واقعی که سرعت و دقت مهم هستند، روش های عددی با سیستم های پیچیده یا زمانی که یک راه حل تحلیلی در دسترس نیست، ترجیح داده می شود.

  • پیچیدگی ربات
  • نیاز به عملکرد زمان واقعی
  • دسترسی به راه حل های تحلیلی
  • منابع محاسباتی