kinematics یک مشکل اساسی در رباتیک است که شامل محاسبه پارامترهای مشترک برای دستیابی به یک موقعیت نهایی مطلوب است.بازندگان رباتیک دارای مفاصل بیشتری نسبت به نیاز برای یک کار معین، ارائه انعطاف پذیری، اما همچنین افزایش پیچیدگی در حل شخصیت های معکوس است.

روش های تحلیلی

روش های تحلیلی شامل حذف معادلات صریح برای محاسبه زاویه های مفصل به طور مستقیم از موقعیت نهایی مطلوب است.این روش ها برای دستکاری کنندگان با هندسه های ساده کارآمد هستند اما برای سیستم های اضافی پیچیده می شوند.

تکنیک های عددی

روش های عددی به طور ضمنی راه حل های تقریبی برای مشکلات خویشاوندی معکوس است. تکنیک های مشترک شامل انتقال Jacobian، pseudoinverse Jacobian، و Jacobian transpose با مرطوب کردن این روش ها همه کاره و مناسب برای پیچیده، دستکاری اضافی، به ویژه هنگامی که راه حل های تحلیلی دشوار است.

بهینه سازی-based Approaches

روش های بهینه سازی، kinematics را به عنوان یک مشکل به حداقل رساندن، به دنبال پیکربندی های مشترک که به حداقل رساندن یک تابع خطا است، فرمول هایی مانند محدودیت های مفصل و اجتناب از مانع می تواند شامل تکنیک هایی مانند گرادینت و الگوریتم های ژنتیکی اغلب استفاده شود.

بررسی های عملی

انتخاب روش مناسب بستگی به دستکاری خاص و الزامات کار دارد. رویکردهای عددی و بهینه سازی سازگارتر با Redundancy و محیط های پیچیده است. کارایی محاسباتی و عملکرد زمان واقعی نیز عوامل مهمی در انتخاب یک روش راه حل هستند.