Table of Contents
شخصیت های معکوس (IK) یک جنبه اساسی از رباتیک است، ربات ها را قادر می سازد تا پیکربندی های مشترک مورد نیاز برای رسیدن به یک موقعیت خاص یا جهت گیری را تعیین کنند.طراحی راه حل های IK برای ربات های انعطاف پذیر و نرم چالش های منحصر به فرد را به دلیل ساختار های غیر قابل شکل و پویایی پیچیده آنها ارائه می دهد.این مقاله بررسی ملاحظات کلیدی و رویکردهای موثر برای توسعه راه حل های IK برای این نوع ربات ها.
چالش های درون Kinematics برای ربات های نرم
ربات های نرم و انعطاف پذیر مفاصل یا پیوندهای سفت و سخت ندارند و روش های سنتی IK کمتر موثر هستند، تغییر مداوم و درجه های بالای آزادی نیاز به الگوریتم های تخصصی دارند که می توانند رفتارهای پیچیده و غیر خطی را نیز کنترل کنند، به علاوه، مدل سازی خواص فیزیکی مواد نرم دشوار است، که محاسبات راه حل های دقیق تر را پیچیده می کند.
نزدیک شدن به IK برای ربات های انعطاف پذیر و نرم
چندین رویکرد برای پاسخگویی به نیازهای منحصر به فرد ربات های نرم ایجاد شده است.این شامل روش های مبتنی بر داده، مدل های مبتنی بر فیزیک و تکنیک های هیبریدی است که هر دو ترکیب شده است. روش های داده محور استفاده از یادگیری ماشین برای پیش بینی تنظیمات مشترک بر داده های آموزش، در حالی که مدل های مبتنی بر فیزیک شبیه سازی رفتار تغییر شکل مواد نرم برای اطلاع رسانی به محاسبات IK.
نکات کلیدی در طراحی IK
- خطر: اطمینان از راه حل به طور دقیق به موقعیت هدف می رسد.
- بهره وری محاسباتی: دستیابی به عملکرد زمان واقعی برای کنترل برنامه ها.
- [[۱] [۱۰]: [[۱]] [۱۰] [۱]] [۱]] [۱]]) عدم اطمینان و تغییرات در خواص مادی.
- قابلیت های (؛ انطباق با اندازه ها و پیکربندی های مختلف ربات ها.