Table of Contents
kinematics جلو برای تعیین موقعیت و جهت گیری اثر نهایی ربات بر اساس پارامترهای مشترک ضروری است.در ربات های چند درجه آزادی (multi-DOF) ، خطاهای موجود در kinematics جلو می تواند منجر به عدم ثبات در حرکت و اجرای کار شود.
دلایل رایج خطاهای پیش رو Kinematics
خطا اغلب ناشی از پارامترهای مدل نادرست ربات، مانند طول لینک یا زوایای مشترک است.مسائل مکانیکی مانند ضعف، سایش یا سوء تفاهم همچنین می تواند کمک کند.
استراتژی های عیب یابی
برای عیب یابی، پارامترهای فیزیکی ربات را در برابر روش های کالیبراسیون مدل تأیید کنید تا اطمینان حاصل شود که سنسورهای مشترک، خواندن دقیق را ارائه می دهند.از ابزارهای تشخیصی برای مقایسه موقعیت های محاسبه شده با اندازه گیری های واقعی به دست آمده از طریق سیستم های ردیابی خارجی استفاده کنید.
راه حل ها و بهترین روش ها
پیاده سازی روتین های کالیبراسیون منظم و به روز رسانی مدل خویشاوندی ربات بر اساس آن استفاده از نرم افزار شبیه سازی برای تست پیش رو kinematics قبل از استقرار تکنیک های جبران خطا شرکت، مانند کنترل بازخورد، برای اصلاح انحراف در طول عمل.
نکات اضافی
- اجزای مکانیکی را برای جلوگیری از خطاهای مربوط به سایش نگه دارید.
- از سنسورهای با دقت بالا برای اندازه گیری های مشترک استفاده کنید.
- به طور منظم پارامترهای ربات را به روز کنید.
- تشخیص سیستم روتین را برای تشخیص مسائل در اوایل انجام دهید.