سلاح های ربات به طور گسترده ای در تولید، اتوماسیون و تحقیق استفاده می شود.کنترل مناسب این دستگاه ها برای دقت و ایمنی ضروری است.این مقاله راهنمایی ها و محاسبات عملی را برای رفع مشکلات کنترل مشترک در سلاح های ربات فراهم می کند.

شناسایی مشکلات کنترل

مسائل کنترل اغلب به عنوان حرکات غیرمنتظره، نوسانات یا عدم دستیابی به موقعیت های هدف آشکار می شوند.اولین گام این است که رفتار ربات را مشاهده کرده و الگوهایی را شناسایی کنید که مشکلات خاصی را نشان می دهند.

علل و راه حل های مشترک

عوامل متعددی می توانند مسائل کنترلی را ایجاد کنند، از جمله خطاهای سنسور، کالیبراسیون نادرست یا نرم افزار، سنسورهای اطمینان به درستی کالیبره شده و الگوریتم های کنترل را به روز کنند و مشکلات زیادی را حل کنند.

محاسبات عملی برای عیب یابی

محاسبه ها به تشخیص و اصلاح مسائل کنترل کمک می کنند، به عنوان مثال محاسبه گشتاور مورد انتظار بر اساس بار و موقعیت بازو می تواند بار اضافی را شناسایی کند.

[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۲] [۱] [۲] [۱] [۲] [۲] [۱] [۱۰] [۱] [۲] [۱] [۱] [۱] [۳] [۱] [۱] [۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۱] [۲] [۱] [۱] [۲] [۱] [۳] [۱] [۳] [۳] [۱] [۳] [۳] [۱] [۱] [۲] [۳] [۱] [۲] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۲] [۲] [۱] [۱]

جایی که نیروی وزن و فاصله بار است طول بازو از نقطه محوری است.در مقایسه گشتاور محاسبه شده با مشخصات موتور می تواند نشان دهد که آیا موتور اضافه شده است.

یکی دیگر از محاسبات مفید شامل پارامترهای کنترل PID (P)، سودهای انتگرال (I)، و مشتق (D) می تواند ثبات را بهبود بخشد.

[[ویرایش] [۱]

اصلاح این پارامترها بر اساس پاسخ سیستم به کاهش نوسانات و بهبود دقت کمک می کند.