محاسبه موقعیت یک اثر نهایی ربات برای کنترل دقیق و عملیات ضروری است.در ربات های چند منظوره، این فرآیند شامل درک روابط خویشاوندی بین هر مفصل و موقعیت نهایی اثر گذار در فضا است.

درک آینده Kinematics

kinematics جلو فرایند ریاضی است که برای تعیین موقعیت و جهت گیری اثر نهایی بر اساس پارامترهای مشترک استفاده می شود.این شامل محاسبه اثر تجمعی حرکت هر مفصل بر بازوی ربات است.

به طور معمول، این فرآیند از ماتریس های تحولی استفاده می کند که نشان دهنده چرخش و ترجمه هر مفصل است. Multiplying این مردانtrics به طور پیوسته موقعیت نهایی و جهت گیری عامل نهایی را به دست می آورد.

مثالی از Calculation

یک بازوی رباتیک ساده 3joint را با زاویه های مشترک شناخته شده و طول لینک ها در نظر بگیرید.موقعیت اثر نهایی (x، y، z) می تواند با استفاده از مراحل زیر محاسبه شود:

  • زاویه های مشترک و طول لینک را تعریف کنید.
  • ساخت ماشین های تحول برای هر مفصل
  • چند برابر مردان را برای به دست آوردن ماتریس کلی تحول.
  • • مختصات موقعیت را از ماتریس نهایی استخراج کنید.

این فرآیند محل دقیق اثر نهایی را در فضای کاری ربات فراهم می کند.

برنامه های کاربردی عملی

محاسبه موقعیت نهایی در برنامه هایی مانند مونتاژ، جوشکاری و عملیات انتخاب و مکان دقیق، بسیار مهم است.