زاویه های مشترک محاسبه برای کنترل بازوهای رباتیک و اطمینان از حرکات دقیق ضروری است.دو روش رایج مورد استفاده، روش های هندسی و جبری هستند.هر روش مزایای مختلفی را ارائه می دهد و برای کاربردهای مختلف مناسب است.

رویکرد ژئومتریک

رویکرد هندسی شامل استفاده از طرح فیزیکی ربات برای تعیین زاویه های مفصل است.این بستگی به اصول سه پارامتری و موقعیت های شناخته شده پیوند ربات و اثر نهایی دارد.

این روش معمولا شامل اندازه گیری فاصله ها و زوایای به طور مستقیم یا محاسبه آنها بر اساس هندسه ربات است.این بصری و ساده برای ربات ها با پیکربندی های ساده است.

رویکرد Algebraic Approach

رویکرد جبری از معادلات برای مدل سازی روابط بین زوایای مشترک و موقعیت اثر نهایی ربات استفاده می کند.این شامل حل سیستم های معادلات مشتق شده از معادلات کلامی ربات است.

این روش برای ربات های پیچیده انعطاف پذیر تر است و می تواند چندین درجه آزادی را اداره کند و اغلب نیازمند ابزارهای محاسباتی برای حل موثر معادلات است.

مقایسه روش ها

  • [[۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱]] ساده، شهودی، بهترین برای پیکربندی های پایه.
  • [[۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱]] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] برای سیستم های پیچیده مناسب است، نیاز به محاسبه دارد.
  • [[۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱]] [۱۰]] [۱۰] [۱] [۱۰]] [۱۰] [۱]] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱]] [۱۰] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱] [۲] [۲] [۲] [۵] [۲] [۲] [۲] [۵] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۱۰] [۲] [۲] [۲] [۲] [۱۰] [۲] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱] [۲] [۱۰] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲]] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲]
  • درخواست: Geometric for Plain Tasks, Algebraic for Advanced Control