کنترل کننده های انگیزشی (PID) به طور گسترده در اتوماسیون و سیستم های کنترل استفاده می شوند.آنها به حفظ رفتار سیستم مورد نظر با تنظیم ورودی های کنترل بر اساس سیگنال های خطا کمک می کنند. درک چگونگی محاسبه شرایط جدایی ناپذیر و مشتق شده برای تنظیم و اجرای کنترل های موثر ضروری است.

درک اجزای PID

کنترل کننده PID سه عبارت را ترکیب می کند: متناسب، جدایی ناپذیر و مشتق شده. اصطلاح متناسب به خطای فعلی واکنش نشان می دهد، حساب های جدایی ناپذیر برای تجمع خطاهای گذشته و مشتق پیش بینی خطاهای آینده بر اساس نرخ فعلی تغییر.

محاسبه دوره ی یکپارچه

اصطلاح جدایی ناپذیر خطا را در طول زمان، کمک به حذف خطاهای ثابت دولتی، محاسبه شده با استفاده از روش های ادغام عددی، مانند قانون تلهeztoxic یا خلاصه ساده، بسته به نرخ نمونه برداری.

برای سیستم های گسسته، اصطلاح جدایی ناپذیر در هر مرحله می تواند به اندازه:

[[ویرایش] [۱] [۱۰] = I (t-1] + Ki [t] [[۱۰]] [[۳]] [۱]

[در این باره] [و] [و [از این رو] [و [از این رو] [و] [و [از این رو] ارزش فعلی [و [و] [و] [و [و]]] [و [به]]]] ارزش [و] [و]] [و [و] [و] [و [و]] [و [و [از این [و] [و] [بر [و]] [و] [و] [از [و [و] [از [از [و]]] [و]]]]]] [و [و [و [و [و]]]]]]]]] [و [و [و [و [و [و [و [و [بر [و [و [و [و]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]] [از [بر [و [از [از [از [از [بر [بر [از [از [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [بر [از [از [از [از [از [و]]]]]

محاسبه دوره ی مشتقات

اصطلاح مشتق شده پیش بینی خطای آینده بر اساس نرخ فعلی تغییر است.این به عنوان تفاوت بین خطای فعلی و قبلی تقسیم شده توسط فاصله نمونه گیری محاسبه می شود.

برای سیستم های گسسته، اصطلاح مشتق شده تقریباً به عنوان:

(به انگلیسی: FLT:0D) = Kd * (t) - e (t-1) / Δt

[در این باره] [و [از این رو] [و [از این رو] [از [براى] [و] [از [و]] [و [از [و]]] [و [از [و]]]] [و]] [و [از [و]]] [و] [و] [و] [و [و] [و [و]] [و [و [و [و]]] [و [و [و [و [و [و [و]]] [و [و]] [و [و [و [و [و]]]]]]] [و [و [و [و [و [و [و]]]]]]] [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و]]]]]]]]]] [و [و [و [و]]]]]]]]]]]] [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و [و

نکات اجرایی عملی

هنگام پیاده سازی کنترل کننده های PID، فواصل نمونه مناسب را برای تعادل پاسخگویی و ثبات انتخاب کنید. تنظیم صحیح از سود (Kp، Ki، Kd) برای عملکرد بهینه بسیار مهم است.استفاده از آزمون و خطا یا روش های سیستماتیک مانند Ziegler-Nichols برای تنظیم.

اطمینان حاصل کنید که با محدود کردن اصطلاح جدایی ناپذیر، جلوگیری از اقدامات کنترل بیش از حد در طول خطاهای بزرگ یا اشباع سیستم، بادگیر شوید.