درک عمق برای ربات ها برای تعامل موثر با محیط زیست ضروری است.سیستم های دوربین استریو ربات ها را قادر می سازد تا مسافت ها را با گرفتن تصاویر از دو دیدگاه کمی متفاوت تخمین بزنند.این مقاله توضیح می دهد که چگونه درک عمق با استفاده از تکنولوژی دید استریو محاسبه می شود.

پایه های دید استریو

دید استریو شامل دو دوربین است که در فاصله ای شناخته شده قرار دارند، که به آن خط می گویند.هر دوربین تصویری از صحنه را از زاویه ای متفاوت به تصویر می کشد.با مقایسه این تصاویر، سیستم می تواند موقعیت نسبی اشیاء را در فضا تعیین کند.

محاسبه اختلاف

گام کلیدی در برآورد عمق، محاسبه اختلاف است که تفاوت در موقعیت یک شی در دو تصویر است. Disparity به طور معکوس متناسب با فاصله شی از دوربین است. الگوریتم ها نقاط متناظر را در هر دو تصویر شناسایی می کنند تا به طور دقیق تفاوت را اندازه گیری کنند.

فرمول محاسبه عمقی Calculation Formula

عمق (Z) یک شی را می توان با استفاده از فرمول محاسبه کرد:

(فَلَّهُمَهُمَهُ بِهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُوا بِهُهُهُمْهُمَهُمَهُهُمْهُمَهُمَهُوا بِهُهُهُمَهُهُهُهُمَهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُهُوَهُوَهُوَهُوَهُهُهُوَهُوَهُوَهُهُوَهُهُوا بِهُهُوَهُهُوَهُوَهُوَهُوَهُوا بِهُهُوَهُهُهُهُهُوَهُوَهُوَهُوَهُهُوَهُوَهُوَهُوَه

کجا:

  • طول کانونی لنز دوربین است.
  • [در این میان] فاصله پایه بین دو دوربین است.
  • [در این میان] [و [از این رو] [و [از این رو] ارزش [وثار] اختلاف است.

برنامه های کاربردی در Robotics

ربات ها از دید استریو برای ناوبری، اجتناب از مانع و دستکاری وظایف استفاده می کنند.در واقع درک عمق دقیق به ربات ها اجازه می دهد تا در محیط های پیچیده به طور ایمن و کارآمد تعامل داشته باشند.