kinematics یک روش است که برای تعیین زاویه های مشترک یک بازوی رباتیک بر اساس موقعیت مطلوب از اثر نهایی آن استفاده می شود.در یک سیستم 3 درجه آزادی (3DOF) محاسبه این زاویه ها شامل اصول هندسی و تریژومتری است.این مقاله یک راهنمای گام به گام برای انجام این محاسبات فراهم می کند.

درک پیکربندی ربات

قبل از شروع محاسبات، لازم است ساختار ربات را درک کنید، از جمله طول لینک و انواع مشترک، به طور معمول، یک ربات 3DOF دارای سه مفصل چرخشی است که هر کدام به موقعیت کلی اثر نهایی در فضای 3D کمک می کنند.

مرحله 1: تعیین موقعیت هدف

موقعیت مورد نظر از اثر گذار نهایی را شناسایی کنید که توسط مختصات (x، y، z) نشان داده شده است، این مختصات به عنوان مبنای محاسبه زوایای مشترک عمل می کنند.

مرحله 2: محاسبه زاویه مشترک پایه (GB1)

اولین زاویه مشترک، LU1 معمولا چرخش در اطراف محور عمودی است.این را می توان با استفاده از پیش بینی موقعیت هدف بر روی XY-plane محاسبه کرد:

[[ویرایش] [۱] [۱]

مرحله 3: موقعیت مکانی را محاسبه کنید

سهم اولین مفصل را برای پیدا کردن موقعیت مچ دست، که نقطه ای است که دو مفصل آخر کار می کنند، ردیابی کنید.این شامل محاسبه فاصله برنامه ریزی شده است:

= مربع (x2 + y2) - پیوند 1 طول

و فاصله عمودی:

(فَلَّهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُمَهُوا بِهُمَهُمْهُمَهُمْهُمَهُمَهُمَهُهُمَهُهُهُهُمَهُهُهُوا ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

مرحله 4: روی ستون های آرنج و شانه ها را محاسبه کنید

با استفاده از قانون Cosines، زاویه های موجود در مفصل های آرنج و شانه را محاسبه کنید:

  • D = (r2 + s2 - لینک 2 طول2 - پیوند 3 طول2) / (2 * پیوند 2 طول * پیوند 3 طول)

سپس، زاویه آرنج:

[[ویرایش] [۱] [۱۰] = acos (D] [[۱۰]

و زاویه شانه:

DMT2 = درan2 (s, r) - درan2 (link3 طول * گناه (GB3), پیوند 2 طول + پیوند 3 طول * cos (GB3)

مرحله پنجم: نهایی کردن زاویه های مشترک

تبدیل تمام زوایای محاسبه شده به درجه در صورت لزوم، بررسی زاویه ها در محدوده مشترک ربات قبل از استفاده از آنها است.