درک سفت و سخت و انطباق مفاصل ربات مشترک برای اطمینان از ایمنی و دقت در برنامه های رباتیک ضروری است، این پارامترها بر چگونگی پاسخ یک ربات به نیروهای خارجی و تعامل با محیط زیست آن تأثیر می گذارند.

تفاوت در مشترک های ربات چیست؟

استفness اشاره به مقاومت مفصل به تغییر شکل در هنگام قرار دادن به یک نیروی خارجی است، آن را به طور معمول در واحد گشتاور در هر جابجایی واحد اندازه گیری می شود، مانند Nm /rad یا Nm / سفت و سخت بالاتر نشان می دهد که تغییر شکل کمتر در بار، که مهم است برای وظایف نیاز به دقت.

محاسبه ی سختی

سختی می تواند با استفاده از گشتاور مشترک و داده های جابجایی زاویه ای محاسبه شود: فرمول اصلی این است:

[[ویرایش] [۱]

در جایی که سفت و سخت است گشتاور است و LIGHT جابجایی زاویه ای است که شامل استفاده از نیروها و اندازه گیری جابجایی های شناخته شده برای تعیین دقیق مقدار سختی می شود.

سازگاری چیست؟

سازگاری، انحراف از سفتی است و نشان می دهد که چه مقدار از یک فرم مشترک تحت بار داده شده است، برای تعامل ایمن با انسان و اشیاء ظریف مهم است، اجازه می دهد ربات برای جذب شوک و سازگاری با نیروهای خارجی.

محاسبه پذیرش

رعایت آن به عنوان:

[[ویرایش] [۱]

در جایی که C مطابق و است سفت و سخت است، اندازه گیری دقیق انطباق به طراحی الگوریتم های کنترل کمک می کند که عملیات ایمن و نرم ربات را تضمین می کند.

برنامه ها و اهمیت

سفت و سخت سازی و انطباق برای وظایف مربوط به همکاری انسان- ربات بسیار حیاتی است. پارامترهای تنظیم شده مناسب ربات ها را قادر می سازد تا به طور مناسب به نیروهای خارجی پاسخ دهند، خطر آسیب و بهبود دقت کار را کاهش دهند.