مدل سازی Kinematic از ربات های درایو مختلف شامل درک چگونگی حرکت چرخ های ربات به حرکت کلی آن است.این دانش برای طراحی الگوریتم های کنترل و عیب یابی مسائل مربوط به دقت حرکت ضروری است.

مفاهیم پایه رانندگی مختلف

یک ربات درایو متفاوت معمولا دو چرخ در هر دو طرف دارد که هر کدام به طور مستقل حرکت ربات بستگی به سرعت چرخش این چرخ ها دارد که تعیین کننده ی خطی و زاویه ای آن است.

محاسبه برای حرکت ربات

برای محاسبه موقعیت و جهت گیری ربات، از فرمول های زیر استفاده کنید:

سرعت خطی (v):

[[[ویرایش] [[[۱]] [۱۰] [۱۰]] [۱]] [۱۰]] [[۳]]] [[۳]]] [[۳]]] [[۳]]] [[۳]]]] [[[۳]]]] [[۳]]] [۳]] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [[[[[۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [[[[[۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳

سرعت Angular ( ⁇ ):

[[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱]] [۱]] [[۱۰]]] [[۱۰]]]] [[۳]]] [۱]] [۱]] [۱۰]] [۱] [۱]] [۱۰]] [۳]] [۱] [۳] [۳] [۳] [۱] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۱] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱]] [۱]]] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۳] [۳] [۱] [۱] [۳] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱

و در جایی که [از روی زمین] [از روی [نقد] چپ [از روی] و [از [و] [و [از این رو] راست [و] [و] [و] [و] [از آن]،] و [از آن] فاصله بین چرخ ها است.

عیب یابی مسائل مشترک

مشکلات در ربات های درایو مختلف اغلب مربوط به لغزش چرخ، کالیبراسیون نادرست یا خطاهای سنسور است.به طور منظم بررسی تراز چرخ و کالیبراسیون برای اطمینان از حرکت دقیق.

هنگام عیب یابی، موارد زیر را بررسی کنید:

  • خواندن کدر چرخ دقیق است.
  • موتور به درستی به کنترل سیگنال ها پاسخ می دهد.
  • اجزای مکانیکی آزاد از موانع هستند.
  • سطح باتری برای عملیات کافی است.