مدل سازی Kinematic از ربات های تلفن همراه شامل ایجاد نمایندگی های ریاضی از حرکت و رفتار آنها است.این به طراحی الگوریتم های کنترل و درک قابلیت های ربات کمک می کند.این مقاله اصول کلیدی و روش های محاسبه مورد استفاده در این زمینه را پوشش می دهد.

اصول مدل سازی Kinematic Modeling

مدل های Kinematic حرکت ربات ها را بدون در نظر گرفتن نیروها یا گشتاور توصیف می کنند.آنها بر رابطه بین پیکربندی ربات و سرعت آن تمرکز می کنند.این مدل ها برای برنامه ریزی و کنترل مسیر ضروری هستند.

اصول طراحی

مدل سازی دقیق و دقیق ساختار ربات متکی است. اصول کلیدی شامل سادگی، دقت و محاسبات بهره وری مدل ها باید محدودیت های فیزیکی ربات و درجه آزادی را منعکس کنند.

روش های محاسبه

روش های رایج برای محاسبه مدل های موضوعی شامل پارامترهای دناویت-Hartenberg (D-H) برای روبات های بیان شده و مدل دوچرخه برای ربات های چرخ دار است.این روش ها باعث تسهیل انگیزه های جلو و غیر مستقیم می شوند.

  • پیش رو ماتیک: موقعیت را بر اساس پارامترهای مشترک محاسبه می کند.
  • شخصیت های معکوس: پارامترهای مشترک را برای یک موقعیت مطلوب تعیین می کند.
  • خویشاوندی های مختلف: ارتباط با سرعت های مشترک
  • برنامه ریزی مسیر: تعریف مسیر و پروفایل حرکت.