موقعیت های آواز در شخصیت ربات زمانی اتفاق می افتد که پیکربندی مشترک ربات باعث از دست دادن درجه آزادی یا آسیب های بی نهایت در جهت های خاص می شود. تشخیص و مدیریت این شرایط برای عملیات ربات ایمن و کارآمد ضروری است.این مقاله در مورد روش های تشخیص مشترک و تکنیک های کاهش استفاده در رباتیک بحث می کند.

آشنایی با آواز خواندن در Robot Kinematics

تکینگی زمانی رخ می دهد که ماتریس ژاکوبان ربات غیر قابل اجتناب شود، که منجر به حرکات غیر قابل کنترل یا غیر قابل کنترل می شود.این پیکربندی ها می توانند مشکلاتی مانند محدودیت های مفصل را که بیش از حد یا شتاب های غیر منتظره است، ایجاد کنند.

تکنیک های تشخیص

چندین روش برای تشخیص تکینگ در سیستم های رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد:

  • نظارت بر تعیین کننده Jacobian [FLT 1] محاسبه کننده تعیین کننده ماتریس Jacobian؛ یک مقدار صفر یا نزدیک به صفر نشان دهنده یک تکینگ است.
  • تجزیه و تحلیل شماره: [FLT 1] ارزیابی تعداد شرط یعقوب؛ مقادیر بالا نشان می دهد که نزدیکی به یک تکینگ.
  • و تجزیه و تحلیل نیروی: مشاهده مکان های مشترک غیر طبیعی یا نیروهای در طول عمل می تواند سیگنال نزدیک شدن به پیکربندی های تک.

تکنیک های پذیرش

برای مدیریت تک تکینگ ها، استراتژی های مختلف به کار گرفته می شوند:

  • [[۱] [۱۰] برنامه ریزی: [[۱۰] [۱۰] [۱]] [۱]] [۱]] طراحی مسیرهایی که از پیکربندی های منحصر به فرد اجتناب می کنند.
  • انسان شناسان سرخ: با استفاده از ربات ها با درجه های اضافی آزادی برای دور زدن تک تکینگ ها.
  • نظارت بر زمان واقعی: [FLT 1] به طور مداوم بررسی معیارهای Jacobian و تنظیم حرکات مطابق با آن.
  • مکان یابی و محدودیت نیروی: محدود کردن مکان ها و نیروهای مشترک در نزدیکی پیکربندی های بحرانی.