فیلتر گسترده Kalman (EKF) همزمان محلی سازی و نقشه برداری (SLAM) یک تکنیک است که در رباتیک برای ساخت یک نقشه از محیط ناشناخته استفاده می شود در حالی که به طور همزمان تعیین موقعیت ربات در داخل آن است.یک جزء کلیدی EKF-SLAM ماتریس تخمدان است که نشان دهنده عدم اطمینان در حالت تخمین زده شده ربات و نقشه ویژگی های این مقاله برای محاسبه توالی انسانی در E.

آغاز شدن ماتریکس C تخمدان

این فرآیند با اولیه کردن ماتریس تخمدان شروع می شود، به طور معمول به عنوان P. این ماتریس ترکیبی از عدم اطمینان از ژست ربات و ویژگی های نقشه است.سیگار اولیه نشان دهنده اعتماد اولیه به موقعیت شروع ربات و ویژگی های شناخته شده است.

پیش بینی مرحله

در طول فاز پیش بینی، مدل حرکت ربات برای برآورد وضعیت جدید استفاده می شود. ماتریس c تخمدان با استفاده از Jacobian مدل حرکت به روز می شود، به عنوان F، و سر و صدا فرآیند c تخمدان، Q.

[[ویرایش] [[[ویرایش] [[۱۰]] [۱۰] [۱۰]] [۱۰]] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰]] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳

مرحله به روز رسانی با اندازه گیری

هنگامی که اندازه گیری سنسور جدید دریافت می شود، ماتریس تخمدان برای ترکیب این اطلاعات به روز می شود.جیون، H و سر و صدای اندازه گیری cwasakice، R برای محاسبه سود Kalman، K:

[[ویرایش] [[[ویرایش] [[[ویرایش]] [[[ویرایش]]] [[[[ویرایش]]] [[[[ویرایش]] [[[ویرایش]] [[[ویرایش]] [[[ویرایش]] [[[[۱۰]] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰

سپس ماتریس c تخمدان به روز می شود به عنوان:

[[ویرایش] [[[ویرایش] [[۱۰]] [۱۰] [۱۰]] [۱۰]] [۱۰] [۱۰]] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۳] [۳] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰

ویژگی های نقشه Incorporating Map

ماتریس c تخمدان گسترش می یابد تا شامل ویژگی های نقشه، افزایش اندازه به عنوان ویژگی های جدید اضافه می شود، هر به روز رسانی عدم اطمینان مربوط به هر دو ژست ربات و ویژگی ها، حفظ برآورد ثابت از عدم اطمینان کلی در نقشه و محلی سازی.