فضای کاری یک دستکاری کننده ربات 6 درجه آزادی (6-DOF) منطقه فیزیکی را که می تواند در داخل آن به آن برسد و کار کند، تعریف می کند. Calculation این فضای کاری شامل درک پارامترهای مشترک ربات و طول پیوند است.این راهنما یک فرایند گام به گام برای تعیین فضای قابل دسترس چنین ربات فراهم می کند.

درک ربات Kinematics

ربات kinematics حرکت لینک ها و مفاصل ربات را بدون در نظر گرفتن نیروها توصیف می کند. Forward kinematics موقعیت اثر نهایی را بر اساس زوایای مشترک و طول پیوند محاسبه می کند.در مقابل، kinematics پارامترهای مشترک مورد نیاز برای رسیدن به نقطه خاصی را تعیین می کند.

مرحله 1: پارامترهای ربات را تعریف کنید

شناسایی طول لینک، انواع مشترک (rotational یا منشورatic) و محدودیت های مشترک.این پارامترها برای مدل سازی قابلیت دسترسی ربات ضروری هستند.برای مثال، یک ربات معمولی 6DOF ممکن است طول لینک را از 0.2 تا 1 متر و محدودیت های مشترک مشخص شده در درجه یا رای ها داشته باشد.

مرحله دوم: مدل سازی پیش رو Kinematics

معادلات رو به جلو را با استفاده از پارامترهای دناویت-Hartenberg یا روش های دیگر توسعه دهید.این معادلات متغیرهای مفصلی را به موقعیت نهایی در فضای 3D مرتبط می کنند. آنها مبنایی برای درک نقاط قابل دسترس ربات می سازند.

مرحله 3: موقعیت های قابل دستیابی را تعیین کنید

حداکثر و حداقل میزان اثر نهایی را در امتداد هر محور با زوایای مشترک مختلف در محدوده خود محاسبه کنید، این فرآیند شامل ارزیابی خویشاوندی رو به جلو در فضای مشترک برای شناسایی نقاط مرزی فضای کاری است.

مرحله 4: تجسم فضای کاری

از ابزار محاسباتی یا نرم افزار شبیه سازی برای طرح نقاط مرزی استفاده کنید، این تجسم به درک شکل و اندازه فضای کاری کمک می کند که می تواند حجم پیچیده ای بسته به پیکربندی ربات باشد.

  • شناسایی محدودیت های مشترک
  • نقاط مرزی را از طریق kinematics آینده
  • نکات قابل دسترس در فضای 3D
  • تحلیل حجم حاصل