پروفایل سرعت محاسبه برای اطمینان از حرکات صاف و دقیق در سیستم های رباتیک ضروری است، این فرآیند شامل تعریف چگونگی تغییرات سرعت ربات در طول زمان در طول حرکت است که به کاهش استرس مکانیکی و بهبود دقت کمک می کند.

درک پروفایل های Velocity

یک پروفایل سرعت، تنوع سرعت مشترک یا اثر نهایی ربات را در طول یک حرکت توصیف می کند. پروفایل های مشترک شامل تلهezoid، S-curve و پروفایل های ⁇ است که هر نوع از مزایای مختلفی از نظر صاف بودن و کنترل ارائه می دهد.

گام های Calculate Velocity Profiles

فرآیند محاسبه شامل چندین مرحله برای اطمینان از انتقال صاف از ابتدا تا انتها است. مراحل معمول شامل تعریف پارامترهای حرکت، انتخاب نوع پروفایل و محاسبه سرعت در هر مرحله زمانی می باشد.

تعریف پارامترهای حرکت

تعیین فاصله کل برای سفر، حداکثر سرعت، شتاب و محدودیت های کاهش سرعت.این پارامترها مرزهایی را برای نمایه سرعت تعیین می کنند.

انتخاب یک پروفایل Type

یک پروفایل سرعت مناسب را بر اساس الزامات برنامه انتخاب کنید.برای مثال پروفایل های تلهeztoxicic ساده و مناسب برای شتاب ثابت هستند، در حالی که پروفایل های S-curve انتقال های صاف تر را ارائه می دهند.

تکمیل سرعت در هر مرحله زمانی

با استفاده از معادلات مرتبط با پروفایل انتخاب شده، سرعت را در فواصل زمانی گسسته محاسبه کنید، این شامل ادغام شتاب و اطمینان از سرعت بیش از حد نیست.

نمونه: Threzoxy Velocity Profile

برای نمایه تلهeztoxicbacterium، سرعت در طول شتاب افزایش می یابد، ثابت باقی می ماند، سپس در طول کاهش سرعت، محاسبات شامل تنظیم شتاب و کاهش مراحل بر اساس حداکثر محدودیت ها و فاصله کل است.

  • زمان شتاب را به صورت کامل تنظیم کنید:
  • تعیین سرعت ثابت
  • زمان را به پایان رساند:
  • اطلاعات سرعت ژن برای هر مرحله