Table of Contents
عملیات جستجو و نجات شهری اغلب نیازمند ربات هایی است که قادر به هدایت محیط های پیچیده و غیر قابل پیش بینی هستند.توسعه یک ربات پابند شده برای این وظایف شامل پرداختن به چالش های مربوط به تحرک، ثبات و سازگاری زیست محیطی است.این مطالعه موردی طراحی، توسعه و آزمایش یک ربات شکسته شده است که برای ماموریت های نجات شهری مورد استفاده قرار می گیرد.
اهداف طراحی
هدف اصلی ایجاد یک ربات بود که می توانست از زمین های ناهموار، زباله ها و ساختارهای فروپاشیی عبور کند. اهداف کلیدی شامل تحرک بالا، مذاکره مانع و ثبات در محیط های غیر قابل پیش بینی بود. ربات باید به طور خودکار یا نیمه خودکار برای کمک به تیم های نجات به طور موثر عمل کند.
طراحی مکانیکی و الکتریکی
ربات دارای یک طراحی پا مدولار با مفاصل متعدد برای انعطاف پذیری است.هر پا مجهز به سنسور برای تشخیص موانع و تغییرات زمین است. سیستم الکتریکی سنسورهای، محرک ها و یک واحد کنترل را برای هماهنگ کردن حرکت و ثبات ادغام می کند.
سیستم کنترل و ناوبری
سیستم کنترل ترکیبی از الگوریتم های پیش برنامه ریزی شده و داده های سنسور زمان واقعی را به کار می برد. ناوبری به LIDAR و ورودی دوربین برای نقشه برداری محیط و برنامه ریزی مسیرهای امن متکی است. ربات می تواند بسته به شرایط زمینی برای حفظ تعادل و تحرک آن را تطبیق دهد.
تست و نتایج
آزمایشات میدانی نشان داد که توانایی ربات برای حرکت به سمت زباله، صعود بر موانع و حفظ ثبات در سطوح ناهموار است. ربات با موفقیت سناریوهای نجات شبیه سازی شده را تکمیل کرد، و پتانسیل آن را برای کاربردهای دنیای واقعی در محیط های شهری نشان داد.