وسایل نقلیه مستقل به سیستم های کنترل مختلف برای حفظ موقعیت امن و دقیق خط اعتماد به نفس متکی هستند.کنترل بازخورد یک تکنیک کلیدی است که برای اطمینان از اینکه وسیله نقلیه در خط خود باقی می ماند علی رغم اختلالات خارجی و عدم اطمینان، این مقاله یک مورد واقعی در جهان را بررسی می کند که نشان دهنده استفاده از کنترل بازخورد در خط نگه داشتن وسایل نقلیه مستقل است.

سیستم

این سیستم از سنسورهایی مانند دوربین ها و لیدر برای تشخیص علامت های خطوط و موقعیت خودرو نسبت به مرکز خط استفاده می کند.داده های جمع آوری شده برای تولید یک سیگنال انحراف پردازش می شود که نشان می دهد که چقدر وسیله نقلیه از مسیر مورد نظر خود منحرف شده است. یک الگوریتم کنترل بازخورد سپس دستور را برای اصلاح این انحراف تنظیم می کند.

الگوریتم کنترل الگوریتم

استراتژی کنترل اجرا شده یک کنترل کننده Proportional-Integral-Derivative (PID) است که زاویه فرمان را بر اساس انحراف فعلی، خطای انباشته شده در طول زمان و میزان تغییر خطا محاسبه می کند.این رویکرد به کاهش خطاهای حالت ثابت و بهبود زمان پاسخ کمک می کند.

جزئیات اجرایی

سیستم کنترل بازخورد در معماری کنترل موجود خودرو ادغام شد. سنسورها داده های زمان واقعی را در فرکانس 50 هرتز ارائه دادند. پارامترهای کنترل کننده PID از طریق تست های خارش دار تنظیم شده بودند تا عملکرد را تحت شرایط مختلف رانندگی مانند منحنی ها و سرعت های مختلف بهینه سازی کنند.

نتایج و مشاهده

مطالعه موردی نشان داد که سیستم کنترل بازخورد به طور موثر موقعیت خط را با کمترین انحراف حفظ می کند. وسیله نقلیه به طور دقیق به اختلالات ناگهانی پاسخ داد، مانند crosswinds یا سطوح جاده ناهموار.قدرت سیستم از طریق آزمایش گسترده در سراسر سناریوهای مختلف تایید شد.