Table of Contents
این مقاله استراتژی های طراحی و کنترل موضعی را که در یک ربات جراحی استفاده می شود بررسی می کند.این در مورد اجزای کلیدی، ملاحظات طراحی و الگوریتم های کنترلی که روش های جراحی دقیق و ایمن را فعال می کنند، بحث می کند.
طراحی Kinematic از ربات جراحی
طراحی سایت شامل تعریف ساختار ربات برای دستیابی به قابلیت های حرکتی مطلوب است.این شامل انتخاب تعداد مفاصل، انواع آنها و پیکربندی کلی برای اطمینان از dexterity و قابلیت دسترسی در محیط جراحی است.
به طور معمول، بازوی رباتیک برای جراحی دارای درجات متعدد آزادی است که اجازه می دهد مانور پیچیده را فراهم کند.این طراحی بر کاهش اندازه در حالی که به حداکثر رساندن دقت و ثبات است.
استراتژی های کنترل برای دقیق و ایمنی
الگوریتم های کنترل برای ترجمه دستورات جراح به حرکات دقیق بسیار مهم هستند.استراتژی های مشترک شامل آسیب پذیری های معکوس، کنترل بازخورد و تنظیمات زمان واقعی برای جبران حرکت بافت و سایر اختلالات است.
ویژگی های ایمنی شامل سنجش نیرو و تشخیص برخورد برای جلوگیری از آسیب بافت است.این کنترل ها اطمینان حاصل می کند که ربات در طول مراحل در پارامترهای ایمن عمل می کند.
بررسی طراحی و چالش
طراحی یک ربات جراحی نیازمند تعادل محدودیت های اندازه، الزامات استریل و دقت عملیاتی است.چالش شامل مدیریت محاسبات پیچیده ی خویشاوندی و اطمینان از پاسخگویی زمان واقعی است.
- مینی شدن تاخیر در سیستم های کنترل
- اطمینان از قوی بودن در برابر سایش مکانیکی
- یکپارچه سازی سیستم های تصویربرداری و بازخورد
- حفظ رابط ارگونومیک برای جراحان