رباتیک شامل مطالعه ماشین هایی است که قادر به انجام وظایف به صورت خودکار یا نیمه خودکار هستند. مفاهیم کلیدی در رباتیک شامل kinematics، پویایی و کنترل هستند که برای طراحی و سیستم های روباتیک به طور موثر ضروری هستند.

Kinematics در Robotics

Kinematics بر حرکت قطعات رباتیک بدون در نظر گرفتن نیروهای که باعث حرکت می شوند، تمرکز دارد، شامل محاسبه موقعیت ها، مکان ها و شتاب اجزای ربات بر اساس پارامترهای مشترک است.

kinematics جلو موقعیت اثر نهایی را از زوایای مشترک تعیین می کند، در حالی که kinematics معکوس زاویه های مفصل لازم را برای رسیدن به یک موقعیت خاص محاسبه می کند.

دینامیک ربات ها

دینامیک، نیروهای و گشتاور هایی را که باعث حرکت در سیستم های رباتیک می شوند، بررسی می کند و توده، درون گرایی و نیروهای خارجی را بررسی می کند تا تجزیه و تحلیل کنند که چگونه ربات ها حرکت می کنند و به ورودی ها پاسخ می دهند.

درک پویایی برای اطمینان از ثبات، دقت و ایمنی در طول عملیات ربات بسیار مهم است.

سیستم های کنترل در روباتیک

کنترل شامل طراحی الگوریتم هایی است که حرکات ربات را بر اساس نتایج مطلوب هدایت می کنند.این تضمین می کند که ربات ها به طور دقیق از مسیرهای مشخص پیروی می کنند و به تغییرات محیطی پاسخ می دهند.

روش های کنترل مشترک شامل کنترل های PID، کنترل پیش بینی مدل و کنترل تطبیقی، هر کدام برای برنامه های مختلف رباتیک مناسب هستند.

  • کنترل موقعیت
  • کنترل سرعت
  • کنترل نیروی
  • کنترل ترکیبی