Table of Contents
برنامه ریزی حرکت یک جزء حیاتی در رباتیک و سیستم های مستقل است.این شامل تعیین یک مسیر ممکن برای یک ربات برای حرکت از یک نقطه به نقطه دیگر در حالی که اجتناب از موانع، شکست در برنامه ریزی حرکت می تواند رخ دهد، منجر به مسائل ایمنی یا سیستم های ناکارآمد.
وسایل نقلیه مستقل و حوادث Collision
وسایل نقلیه مستقل چندین شکست برنامه ریزی حرکتی را تجربه کرده اند که منجر به برخورد می شود.در برخی موارد، محدودیت های سنسور یا تفسیر نادرست باعث شده که سیستم مسیرهای ناامن را انتخاب کند.به عنوان مثال، یک وسیله نقلیه ممکن است نتواند یک مانع ثابت را تشخیص دهد که منجر به برخورد با سرعت پایین می شود.
ربات های صنعتی و شکست های ایمنی
ربات های صنعتی که در تنظیمات تولید کار می کنند با شکست های برنامه ریزی حرکتی مواجه شده اند که منجر به آسیب دیدگی یا آسیب تجهیزات می شود.در یک مورد، مسیر ربات به درستی محدود نشد و باعث شد که به مناطق ناامن برسد، این شکست ها اغلب ناشی از مناطق ایمنی ناکافی یا اعتبار ناکافی از مسیرهای برنامه ریزی شده است.
درس هایی که از شکست ها یاد گرفته اند
- روبوست (FLT 1) سنسورهای اطمینان می توانند موانع را در شرایط مختلف تشخیص دهند.
- اعتبار و آزمایش: [FLT 1] طرح های حرکتی را به طور تقریبی در محیط های شبیه سازی شده و واقعی آزمایش کنید.
- مکانیسم های ایمنی: [FLT 1] در تقسیم بندی اضطراری و مناطق ایمنی.
- برنامه ریزی تطبیقی: الگوریتم های در حال توسعه که می توانند با تغییرات پویا سازگار شوند.