ربات های موازی سیستم های مکانیکی با اندام های متعدد هستند که یک پایه ثابت را به یک پلت فرم متحرک متصل می کنند.طراحی آنها شامل درک و مدیریت محدودیت های موضوعی برای اطمینان از حرکت دقیق و ثبات است.این مقاله استراتژی های کلیدی و محاسبات مورد استفاده در طراحی چنین ربات ها را بررسی می کند.

درک مفاهیم Kinematic

محدودیت های Kinematic روابط بین مفاصل و پیوندهای یک ربات را تعریف می کند و حرکات احتمالی آن را محدود می کند.در ربات های موازی، این محدودیت ها برای کنترل موقعیت و جهت گیری پلت فرم بسیار مهم هستند.

استراتژی های طراحی برای مدیریت Constraints

طراحی موثر شامل انتخاب تنظیمات اندام مناسب و انواع مشترک برای ارضای فضای کاری مطلوب و الزامات بار است.استراتژی های مشترک شامل استفاده از محدودیت های اضافی برای ثبات و بهینه سازی طول لینک برای محدوده حرکت است.

محاسبه برای کنسول های Kinematic

محاسبات شامل حذف معادلات محدود بر اساس هندسه ربات است.این معادلات متغیرهای مشترک را به موقعیت و جهت گیری پلت فرم مرتبط می کند. حل این معادلات اجازه می دهد تا حرکات مفصل لازم برای دستیابی به موقعیت های خاص را تعیین کند.

  • محاسبات ناهمگون
  • تحلیل ماتریس Jacobian
  • مرزهای تعیین کننده
  • تحلیل آوازه