کنترل بازخورد دولتی یک روش برای بهبود ثبات و عملکرد وسایل نقلیه مستقل است.این شامل استفاده از حالت فعلی وسیله نقلیه برای تعیین اقدامات کنترل مناسب است.این رویکرد به حفظ مسیرهای مطلوب و برخورد موثر با اختلالات کمک می کند.

اصول طراحی کنترل بازخورد دولتی

اصل اصلی کنترل بازخورد دولتی استفاده از متغیرهای فعلی خودرو مانند موقعیت، سرعت و شتاب، برای محاسبه ورودی های کنترل است.کنترل کننده هدف به حداقل رساندن تفاوت بین حالت های واقعی و مطلوب، اطمینان از ردیابی دقیق و ثبات است.

طراحی یک کنترل کننده بازخورد دولتی موثر شامل انتخاب مردانگی های سود مناسب است.این مردانی که تعیین می کنند که چقدر قوی هر متغیر دولتی بر عملکرد کنترل تأثیر می گذارد، تنظیم مناسب این دستاوردها برای دستیابی به پاسخ های پویا مطلوب ضروری است.

پیاده سازی در وسایل نقلیه مستقل

پیاده سازی کنترل بازخورد دولتی در وسایل نقلیه مستقل نیاز به برآورد حالت زمان واقعی دارد که اغلب از طریق سنسورها و الگوریتم هایی مانند فیلترهای Kalman به دست می آید. سپس حالت های تخمین زده شده به کنترل کننده برای محاسبه دستورات کنترل برای فرمان، تروژل و ترمز تغذیه می شوند.

نمونه هایی از استراتژی های کنترل شامل تنظیم مقررات خطی Quadratic (LQR) و روش های قرار دادن قطب است.این تکنیک ها به طراحی کنترل کننده ها کمک می کنند که عملکرد و استحکام را تحت شرایط مختلف رانندگی متعادل می کنند.

مثال ها و برنامه ها

در عمل، کنترل بازخورد دولتی برای نگه داشتن خطوط، کنترل کروز سازگار و اجتناب از مانع استفاده می شود.به عنوان مثال، در نگه داشتن خطوط، کنترل کننده فرمان را بر اساس موقعیت جانبی خودرو و زاویه جهت ماندن در مرزهای خطوط تنظیم می کند.

  • # نگه داشتن کمک
  • کنترل کروز Adaptive
  • ردیابی Tradirecty
  • اجتناب از موانع