کنترل کننده های محرک (PID) به طور گسترده ای در اتوماسیون صنعتی برای تنظیم فرآیندها استفاده می شوند. پیاده سازی این کنترل کننده ها در کنترلرهای منطق قابل برنامه ریزی (PLC) نیاز به درک تئوری کنترل و محاسبات خاص درگیر دارد.این مقاله یک رویکرد عملی برای اجرای کنترل کننده های PID در PLC ها، از جمله محاسبات ضروری و تنظیمات.

درک کنترل PID

یک کنترل کننده PID خروجی خود را بر اساس سه جزء تنظیم می کند: شرایط متناسب، جدایی ناپذیر و مشتق شده هر دوره به سیگنال کنترل کلی کمک می کند و به حفظ متغیر فرآیند در نقطه تعیین شده مورد نظر کمک می کند.

اجرای PID در PLC

اکثر PLC ها بلوک های تابع PID داخلی دارند که پیاده سازی را ساده می کنند.این بلوک ها نیاز به تنظیم پارامترهایی مانند سود متناسب (Kp)، زمان جدایی ناپذیر (Ti)، و زمان مشتق شده (Td) برای تنظیم مناسب این پارامترها برای کنترل پایدار ضروری است.

محاسبه برای کنترل PID

محاسبات هسته شامل به روز رسانی خروجی کنترل بر اساس خطای فعلی، جمع آوری شده و نرخ تغییر است. فرمول ها به شرح زیر هستند:

[در این باره]: [[۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۳] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰]

[در این باره]: I = I + (Kp / Ti) خطای × Δt

= Td × (error - قبلی error) / Δt

کنترل خروجی: خروجی = P + I + D

نکات عملی

هنگام پیاده سازی PID در PLC ها، تنظیم صحیح پارامترهای را برای جلوگیری از نوسانات، استفاده از الگوریتم های آزمایشی و تنظیم کننده برای پیدا کردن مقادیر مطلوب، به طور منظم پاسخ سیستم را نظارت کنید و پارامترهای را در صورت لزوم تنظیم کنید.