kinematics جلو شامل محاسبه موقعیت و جهت گیری یک اثر کننده نهایی ربات بر اساس پارامترهای مشترک آن است.برای ربات های چند درجه آزادی (multi-DOF) ، حذف این معادلات نیاز به درک پیکربندی مشترک ربات و پارامترهای لینک دارد.

درک ربات Kinematics

ژنوم ربات ها بر روابط هندسی بین مفاصل و لینک ها تمرکز می کنند. Forward kinematics به طور خاص نشان دهنده ی نقطه ی پایانی از متغیرهای مشترک شناخته شده است.این فرآیند شامل ایجاد فریم های مختصات برای هر لینک و استفاده از ماتریس های تحول است.

پارامترهای Denavit-Hartenberg

کنوانسیون دناویت-Hartenberg (D-H) یک روش سیستماتیک برای تخصیص فریم های مختصات و استخراج ماتریس های تحول را فراهم می کند.هر لینک با چهار پارامتر مشخص می شود: طول لینک، پیچ لینک، پیچ لینک، جبران لینک و زاویه مشترک.

با استفاده از پارامترهای D-H، ماتریس تحول از یک پیوند به لینک بعدی ساخته شده است. Multiplying این مردانtrics به طور پیوسته تبدیل کلی از پایه به اثر نهایی را به دست می آورد.

حذف معادلات

برای به دست آوردن معادلات پیش رو ماتیک:

  • فریم های مختصات را برای هر مفصل با استفاده از پارامترهای D-H تعریف کنید.
  • تبدیل فردی را بر اساس این پارامترها ایجاد کنید.
  • چند برابر مردان را در توالی برای به دست آوردن ماتریس کلی تحول.
  • استخراج موقعیت و جهت گیری اطلاعات از ماتریس نهایی

معادلات حاصل موقعیت و جهت گیری نهایی را به عنوان توابع متغیرهای مشترک بیان می کنند.

مثال درخواست

برای یک بازوی رباتیک 3DOF، پارامترهای D-H را برای هر مفصل اختصاص دهید.مولدهای تحول را محاسبه کنید و آنها را ضرب کنید تا بتوانید حالت نهایی را پیدا کنید.این فرایند می تواند با اضافه کردن تحولات اضافی به ربات ها با درجه های بیشتری از آزادی گسترش یابد.