درک چگونگی استخراج ماتریس ژاکوب برای کنترل یک دستکاری رباتیک 6 درجه از آزادی (6-DOF) ضروری است.جیونیان مربوط به velocities مشترک برای پایان دادن به اثرات نهایی، فعال کردن حرکت دقیق و کنترل نیرو است.

مدل Kinematic of the Manipulator

اولین گام شامل ایجاد مدل موضعی ربات است.این به طور معمول از پارامترهای Denavit-Hartenberg (D-H) برای تعریف فریم های مختصات برای هر مفصل استفاده می کند.این پارامترها شامل طول لینک، پیچ و خم، جبران، و زاویه های مشترک است.

با استفاده از پارامترهای D-H، می توانید تغییرات تحول را از یک مفصل به مفصل بعدی استخراج کنید. Multiplying این مردانtrics تبدیل کلی از پایه به اثر نهایی را به دست می آورد.

محاسبه ی ژاکوب

ماتریس ژاکوب از دو بخش تشکیل شده است: سرعت خطی Jacobian و سرعت زاویه ای Jacobian برای هر مفصل، تعیین کنید که آیا آن را دوباره پر پیچ و خم یا منشوراتیک، زیرا این بر محاسبه تاثیر می گذارد.

برای مفاصل مجدد، عنصر سرعت خطی محصول متقابل محور مشترک و بردار از مفصل به اثر نهایی است. جزء سرعت زاویه ای به سادگی بردار محور مشترک است.

ساخت ماتریس Jacobian

ماتریس Jacobian را با قرار دادن بردارهای سرعت خطی و بردارهای سرعت زاویه ای برای هر مفصل جمع آوری کنید.در نتیجه ماتریس 6x6 مربوط به velocities مشترک برای پایان دادن به اثرات نهایی است.

اطمینان حاصل کنید که Jacobian در زوایای مشترک فعلی ارزیابی شده است تا به طور دقیق منعکس کننده پیکربندی ربات باشد.

  • پارامترهای D-H ربات را تعریف کنید.
  • تغییرات محاسباتی
  • محورهای مشترک و بردارهای موقعیت را تعیین کنید.
  • هر ستون از ژاکوب را تکمیل کنید.
  • به عنوان یک ماتریس کامل Jacobian جمع آوری کنید.