درک چگونگی محاسبه محدوده سنسور و وضوح سیستم های لیدار برای بهینه سازی عملکرد آنها در ربات های موبایل ضروری است، این پارامترها بر توانایی ربات برای درک دقیق محیط زیست آن و تصمیم گیری های ناوبری آگاهانه تأثیر می گذارند.

محدوده سنسور Calculation

محدوده سنسور به حداکثر فاصله ای اشاره دارد که لیدار می تواند اشیا را تشخیص دهد.این بستگی به عواملی مانند قدرت لیزر، حساسیت گیرنده و شرایط محیطی دارد.

از نظر ریاضی، محدوده می تواند با استفاده از معادله LiDAR تقریبی شود:

[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۲] [۱۰] [۱] [۲] [۲] [۱] [۲] [۲] [۳] [۱] [۲] [۲] [۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [[[[[[[[[[[[[[۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۳] [۲] [۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۲] [۳] [۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۲] [۲] [۳] [۳] [۲] [۲] [۲] [۲] [۳

قطعنامه Calculation

وضوح کوچکترین جزئیات قابل تشخیص در محیط را تعیین می کند، که تحت تاثیر قطعنامه زاویه ای قرار دارد و فرکانس اسکن لیدار. عالی اجازه می دهد تا برای نقشه برداری دقیق تر، اما ممکن است حداکثر دامنه را کاهش دهد.

رزولوشن زاویه ای معمولا در درجه مشخص می شود تا وضوح فضایی را در فاصله ای مشخص کند:

Resolution = 2 * فاصله * (خطای کوچک / 2)

بررسی های عملی

هنگام انتخاب یک سیستم Lidar، عوامل محیطی عملیاتی مانند نور محیط زیست، شرایط آب و هوا و خواص سطح هدف می توانند بر هر دو دامنه و رزولوشن تست در سناریوهای دنیای واقعی تاثیر بگذارند و به تعیین مشخصات سنسور بهینه کمک کنند.

  • شرایط محیطی
  • تعیین فاصله های تشخیص مورد نیاز
  • حل تعادل با نیازهای محدوده
  • تست عملکرد سنسور در situ