فضای کاری یک ربات چند درجه ای از آزادی (multi-DOF) مجموعه ای از تمام موقعیت های ربات را تعریف می کند که می تواند به آن برسد. تعیین این فضای کاری برای طراحی ربات، برنامه نویسی و برنامه ریزی کاربردی ضروری است.

درک معادلات Kinematic

معادلات Kinematic پارامترهای مشترک یک ربات را به موقعیت و جهت گیری اثر نهایی آن مرتبط می کند.این معادلات از هندسه ربات و پیکربندی های مشترک مشتق شده اند.

گام های تعیین فضای کاری

این فرآیند شامل چندین مرحله است:

  • زنجیره و پارامترهای شیماتیک ربات را شناسایی کنید.
  • معادلات پیش رو را بر اساس هندسه ربات بنویسید.
  • هر متغیر مفصل را در محدوده قابل اجازه خود قرار دهید.
  • موقعیت های مربوط به پایان کار را با استفاده از معادلات موضعی محاسبه کنید.
  • همه موقعیت ها را برای تجسم یا تجزیه و تحلیل فضای کاری تنظیم کنید.

تجسم فضای کاری

فضای کاری را می توان از طریق طراحی موقعیت های نهایی تاثیر گذار به دست آمده از معادلات موضوعی تجسم کرد.این تجسم به شناسایی شکل و میزان منطقه قابل دسترس کمک می کند که برای برنامه ریزی و اجتناب از برخورد مفید است.